針對AUV（自主水下機器人）在復(fù)雜條件海域做全局路徑規(guī)劃時面臨的環(huán)境信息缺少,環(huán)境建模困難和常規(guī)算法復(fù)雜、求解能力弱等問題,提出一種基于海圖和改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的全局路徑規(guī)劃方法.首先利用電子海圖的先驗知識建立3維靜態(tài)環(huán)境模型,并構(gòu)造路徑航程、危險度和平滑函數(shù);在粒子群優(yōu)化算法中引入搜索因子和同性因子自適應(yīng)地調(diào)整參數(shù),并結(jié)合魚群算法的"跳躍"過程提升算法的求解能力.同時建立安全違背度和選優(yōu)規(guī)則以提高所規(guī)劃路徑的安全性.仿真實驗結(jié)果表明,本文方法與傳統(tǒng)粒子群算法和蟻群算法相比,規(guī)劃出短航程、安全性高的全局路徑的能力更強,可滿足AUV在復(fù)雜海域航行時的全局路徑規(guī)劃需求. 

【文章來源】：機器人. 2020,42(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁


本文編號：3412736