針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法在復(fù)雜環(huán)境下容易陷入局部最優(yōu)的狀態(tài),論文提出一種時(shí)間周期距離檢測(cè)方法,檢測(cè)傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)是否陷入局部穩(wěn)定點(diǎn)。并結(jié)合傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)方法,提出建立一種局部穩(wěn)定區(qū)域柵格地圖的方式,通過柵格地圖下運(yùn)用啟發(fā)式搜索算法搜尋路徑,最終可使得移動(dòng)機(jī)器人逃離局部穩(wěn)定區(qū)域。論文提出一種新型的混合算法規(guī)劃方式,在整體路徑規(guī)劃上采取傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)勢(shì)場(chǎng)方法,局部穩(wěn)定區(qū)域,通過周期距離檢測(cè)方法結(jié)合柵格建模啟發(fā)式搜索逃離穩(wěn)定點(diǎn)。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程. 2019,47(04)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

引力勢(shì)場(chǎng)分布圖

ob>ρo（4）傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法根據(jù)傳感器裝置不斷檢測(cè)機(jī)器人與障礙物和目標(biāo)點(diǎn)的距離信息，并通過人工勢(shì)場(chǎng)算法轉(zhuǎn)化為引力和斥力進(jìn)行規(guī)劃。人工勢(shì)場(chǎng)在合力為零或者復(fù)制環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)陷入局部最優(yōu)穩(wěn)定區(qū)域無法逃離。本文通過周期距離檢測(cè)方式，檢測(cè)局部穩(wěn)定區(qū)域，并結(jié)合人工勢(shì)場(chǎng)參數(shù)，建立合適柵格模型運(yùn)用啟發(fā)式搜索算法進(jìn)行逃離。3掃描周期距離檢測(cè)穩(wěn)定區(qū)域人工勢(shì)場(chǎng)是根據(jù)力的作用導(dǎo)向目標(biāo)點(diǎn)。因此會(huì)存在合力為零狀態(tài)。常見的陷入局部最優(yōu)有三種狀態(tài)如圖3~圖5所示。機(jī)器人障礙物目標(biāo)點(diǎn)圖3單障礙物陷入局部最優(yōu)圖示機(jī)器人障礙物目標(biāo)點(diǎn)Frep1FrepFrep4FattFrep3Frep2圖4多障礙作用下陷入局部最優(yōu)狀態(tài)目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人圖5復(fù)雜障礙物下陷入局部穩(wěn)定區(qū)域如圖3中，由于移動(dòng)機(jī)器人和障礙物、目標(biāo)點(diǎn)都在同一延長線上，此時(shí)會(huì)在某一位置下合力為零。圖4多障礙物狀態(tài)下在某一位置區(qū)域，多障礙824耿雙樂等：逃離傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法局部穩(wěn)定點(diǎn)策略

瞥∷?法轉(zhuǎn)化為引力和斥力進(jìn)行規(guī)劃。人工勢(shì)場(chǎng)在合力為零或者復(fù)制環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)陷入局部最優(yōu)穩(wěn)定區(qū)域無法逃離。本文通過周期距離檢測(cè)方式，檢測(cè)局部穩(wěn)定區(qū)域，并結(jié)合人工勢(shì)場(chǎng)參數(shù)，建立合適柵格模型運(yùn)用啟發(fā)式搜索算法進(jìn)行逃離。3掃描周期距離檢測(cè)穩(wěn)定區(qū)域人工勢(shì)場(chǎng)是根據(jù)力的作用導(dǎo)向目標(biāo)點(diǎn)。因此會(huì)存在合力為零狀態(tài)。常見的陷入局部最優(yōu)有三種狀態(tài)如圖3~圖5所示。機(jī)器人障礙物目標(biāo)點(diǎn)圖3單障礙物陷入局部最優(yōu)圖示機(jī)器人障礙物目標(biāo)點(diǎn)Frep1FrepFrep4FattFrep3Frep2圖4多障礙作用下陷入局部最優(yōu)狀態(tài)目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人圖5復(fù)雜障礙物下陷入局部穩(wěn)定區(qū)域如圖3中，由于移動(dòng)機(jī)器人和障礙物、目標(biāo)點(diǎn)都在同一延長線上，此時(shí)會(huì)在某一位置下合力為零。圖4多障礙物狀態(tài)下在某一位置區(qū)域，多障礙824耿雙樂等：逃離傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法局部穩(wěn)定點(diǎn)策略

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3407755