針對(duì)傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間搜索法所得邊界精度低、效率低等問題,提出一種通用的基于元胞自動(dòng)機(jī)理論的快速搜索方法。該方法以元胞自動(dòng)機(jī)中鄰域思想和黃金分割法原理為基礎(chǔ),研究了并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間求解的數(shù)值法,并總結(jié)出這些方法的不足。通過引入元胞自動(dòng)機(jī)的鄰域提取粗糙化邊界和搜索方向,并將黃金分割二分法引入維度搜索中,以實(shí)現(xiàn)任意精度的邊界點(diǎn)搜索,其后仿真算例檢驗(yàn)了此方法的有效性與快速性,并與極坐標(biāo)搜索法、蒙特卡洛法、精確化處理進(jìn)行對(duì)比。分析表明:該算法在求解精度、效率具有明顯優(yōu)勢,并且適用于二維、三維的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的求解。 

【文章來源】：機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2019,38(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 理論基礎(chǔ)
    1.1 工作空間
    1.2 元胞自動(dòng)機(jī)鄰域
    1.3 元胞黃金分割法處理
        1.3.1 元胞法邊界提取規(guī)則
        1.3.2 邊界精確化處理
2 算法
    2.1 算法思路與關(guān)鍵
    2.2 元胞黃金分割法的搜索步驟
3 算法實(shí)例
    3.1 平面3RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)
    3.2 空間3T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)
4 算法比較與評(píng)價(jià)
    4.1 極坐標(biāo)搜索法與元胞黃金分割法比較
    4.2 蒙特卡洛法與元胞黃金分割法比較
    4.3 精確化處理前后比較
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3391218