發(fā)布時間：2021-09-05 21:08

　　為滿足自動駕駛領(lǐng)域?qū)嚨谰�檢測準(zhǔn)確性和實時性的要求,提出一種基于滑動窗口與多幀平均的車道線檢測算法。在鳥瞰圖上進行顏色分割,再根據(jù)像素分布直方圖和上幀信息,動態(tài)選擇滑動窗口方法提取車道線像素點,并使用最小二乘法進行二次多項式曲線擬合。利用視頻圖像的多幀平均化,增強算法的魯棒性。實驗結(jié)果表明,該算法能很好地應(yīng)對光線明暗變化,車道線污損、遮擋等多種復(fù)雜道路環(huán)境,具有良好的準(zhǔn)確性和魯棒性。 

【文章來源】：計算機應(yīng)用與軟件. 2020,37(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

基于滑動窗口與多幀平均的車道檢測算法

式中:arg max函數(shù)用來計算Sum(x)取最大值的x坐標(biāo)值;w為圖像寬度。得到車道線的左右起始基點之后,采用縱向滑動窗口搜索的方式提取車道線像素點。為了避免其他因素所造成的二進制顏色分割圖像的干擾,選擇滑動窗口的寬度為車道線寬度的5倍,而滑動窗口高度的選取需要將車道線在鳥瞰圖中的最大斜率考慮在內(nèi),經(jīng)過多次實驗,本文選擇圖像高度的1/10作為滑動窗口的高度值。

式中:n為第i個窗口包含像素點的個數(shù)。當(dāng)n=0時,即該窗口未發(fā)現(xiàn)像素點,則下一窗口的基點x坐標(biāo)值保持不變。該算法的具體效果如圖5所示,其中各個矩形為滑動窗口,左右曲線分別為左右車道線像素點�？紤]到在鳥瞰圖變換視角下,視頻圖像相鄰兩幀之間車道線的斜率,位置變化很小,因此可以利用前一幀的擬合曲線,來簡化滑動窗口搜索過程,提高計算速度。以擬合的二次曲線為中心線,寬度為滑動窗口寬度,高度為h的搜索區(qū)域,來提取車道線像素點,在該區(qū)域內(nèi)的像素點保留,反之則舍棄。最終輸出效果如圖6所示,圖中兩個較寬區(qū)域為搜索區(qū)域。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于多幀疊加和窗口搜索的快速車道檢測[J]. 陳涵深,姚明海,陳志浩,楊圳.  計算機科學(xué). 2018(10)
[2]基于感興趣區(qū)域模型的車道線快速檢測算法[J]. 錢基德,陳斌,錢基業(yè),陳剛.  電子科技大學(xué)學(xué)報. 2018(03)
[3]基于不定Bezier變形模板的城市道路檢測算法[J]. 王科,黃智,鐘志華.  機械工程學(xué)報. 2013(08)



本文編號：3386091