在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中,由于基本蟻群算法具有進(jìn)化緩慢、易陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的蟻群算法。建立了靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃柵格模型,通過(guò)對(duì)信息素啟發(fā)因子及期望啟發(fā)因子實(shí)時(shí)調(diào)節(jié),自適應(yīng)改變揮發(fā)因素,在初始時(shí)刻擴(kuò)大蟻群的搜索范圍,以免陷入局部最優(yōu)。針對(duì)凹型障礙物,當(dāng)機(jī)器人陷入凹型障礙并且在復(fù)雜環(huán)境搜索效率低的情況下算法也能較好的收斂。與其他算法的仿真結(jié)果表明,此算法在柵格地圖模型中,能快速地避開(kāi)障礙找到最優(yōu)解。 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2019,51(05)北大核心CSCD

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【文章目錄】：
1 環(huán)境建模
2 基本蟻群算法
    2.1 凹型障礙問(wèn)題描述
    2.2 基本蟻群算法數(shù)學(xué)模型及操作步驟
3 改進(jìn)蟻群算法
4 改進(jìn)算法流程
5 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)遺傳算法的機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃[J]. 王雷,李明,唐敦兵,蔡勁草.  南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(06)
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[3]基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[J]. 萬(wàn)曉鳳,胡偉,方武義,鄭博嘉.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2014(18)
[4]求解FJSP的混合遺傳—蟻群算法[J]. 董蓉,何衛(wèi)平.  計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng). 2012(11)
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[6]基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 牛治永,李炎,李曉嵐.  自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用. 2011(07)
[7]基于改進(jìn)蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法[J]. 柳長(zhǎng)安,鄢小虎,劉春陽(yáng),吳華.  電子學(xué)報(bào). 2011(05)

碩士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃及軌跡跟蹤研究[D]. 熊菡.武漢科技大學(xué) 2014
[2]基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 陳杰.南京理工大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3353726