針對(duì)壁面障礙物的不確定性,設(shè)計(jì)了一種爬壁機(jī)器人雙目視覺障礙檢測(cè)系統(tǒng)。具體包括搭建雙目平行視覺系統(tǒng),根據(jù)雙目視覺理論對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,獲取相機(jī)標(biāo)定參數(shù);通過標(biāo)定參數(shù)和極線約束對(duì)雙目圖像進(jìn)行校正,解決圖像畸變不共面問題;利用塊搜索模型和相似度函數(shù)獲取視差,保證視差獲取的快速性與魯棒性;最后提出一種障礙物檢測(cè)算法:建立壁面檢測(cè)模型約束檢測(cè)范圍,引入面積閾值,過濾干擾并實(shí)現(xiàn)障礙物提取,提出一種障礙物定位算法,通過寬度、深度與偏距三個(gè)方面對(duì)障礙物進(jìn)行定位,同時(shí),通過線性插值解決障礙物中心視差丟失問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在保證實(shí)時(shí)性的基礎(chǔ)上,該系統(tǒng)能夠有效檢測(cè)前方障礙物且準(zhǔn)確提取率能夠達(dá)到95.9%,定位誤差為4.91%,滿足爬壁機(jī)器人檢測(cè)要求。 

【文章來源】：機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2020,39(05)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

圖1 雙目視覺原理圖

爬壁機(jī)器人雙目視覺障礙檢測(cè)系統(tǒng)分為相機(jī)標(biāo)定、圖像預(yù)處理、視差獲取、障礙物檢測(cè)4個(gè)模塊,研發(fā)技術(shù)路線如圖2所示。由于本系統(tǒng)涉及到復(fù)雜的圖像算法,本文將雙目攝像機(jī)安裝在爬壁機(jī)器人上,使用具有較高性能的便攜式計(jì)算機(jī)(上位機(jī))對(duì)雙目圖像進(jìn)行處理,爬壁機(jī)器人樣機(jī)[17]實(shí)時(shí)接收處理后的信號(hào),搭建了檢測(cè)系統(tǒng)的硬件平臺(tái)(如圖3)。

由于本系統(tǒng)涉及到復(fù)雜的圖像算法,本文將雙目攝像機(jī)安裝在爬壁機(jī)器人上,使用具有較高性能的便攜式計(jì)算機(jī)(上位機(jī))對(duì)雙目圖像進(jìn)行處理,爬壁機(jī)器人樣機(jī)[17]實(shí)時(shí)接收處理后的信號(hào),搭建了檢測(cè)系統(tǒng)的硬件平臺(tái)(如圖3)。2 相機(jī)標(biāo)定

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本文編號(hào)：3344683