焊接機(jī)器人技術(shù)的廣泛應(yīng)用,顯著提高了焊接制造行業(yè)的整體生產(chǎn)效率和質(zhì)量。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式的轉(zhuǎn)變,在制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的大背景下,傳統(tǒng)的自動(dòng)化制造朝著柔性化和智能化方向發(fā)展,小批量、多種類工件的焊接加工需求逐漸增加。采用在線示教規(guī)劃焊接路徑的方法,在單件小批量生產(chǎn)中有很大局限,而基于CAD模型的離線路徑規(guī)劃對(duì)工件本身精度以及加工位置精度要求較高,難以保證焊接質(zhì)量。因此,對(duì)智能化焊接技術(shù)的研究意義重大。本文重點(diǎn)對(duì)智能化焊接技術(shù)范疇中的焊接位置識(shí)別及焊接路徑自主規(guī)劃進(jìn)行研究,基于工件3D點(diǎn)云數(shù)據(jù),提出了一套針對(duì)直角焊縫的特征識(shí)別及焊接路徑自主規(guī)劃方法,該套方法有助于實(shí)現(xiàn)單個(gè)弧焊機(jī)器人對(duì)不同結(jié)構(gòu)和不同焊縫長(zhǎng)度的工件進(jìn)行焊接。主要內(nèi)容包括:1.分析了課題的任務(wù)要求和設(shè)備條件,對(duì)機(jī)器人焊接系統(tǒng)的構(gòu)成和所要實(shí)現(xiàn)功能進(jìn)行了介紹,重點(diǎn)比較了不同點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取設(shè)備的原理方法,并根據(jù)本次課題研究的要求,選用三維掃描儀對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量,獲取了原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)。2.研究了點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)處理方案,有效地提取了待焊工件的特征信息,剔除了點(diǎn)云的噪點(diǎn),在完整保留工件特征的情況下,簡(jiǎn)化了點(diǎn)云數(shù)據(jù)。3.提出了一種新的焊縫識(shí)別方法,分別... 

【文章來(lái)源】：西華大學(xué)四川省

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

焊接機(jī)器人生產(chǎn)線

具體表現(xiàn)為：由于焊接路徑和焊接參數(shù)都是人為預(yù)設(shè)法接收到外部信息的變化也就不能實(shí)時(shí)調(diào)整焊接軌跡以及控制焊焊接機(jī)器人對(duì)作業(yè)條件的穩(wěn)定性要求較高，也就是智能化程度較科學(xué)理論的完善和計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷突破使得現(xiàn)代制造技術(shù)的不術(shù)領(lǐng)域，由于實(shí)際生產(chǎn)對(duì)焊接技術(shù)的要求，焊接機(jī)器人技術(shù)必然會(huì)方向發(fā)展，焊接機(jī)器人的智能化水平是其中重要的體現(xiàn)[5,7,12]。焊接提高及應(yīng)用的推廣不僅可以推動(dòng)焊接產(chǎn)業(yè)的發(fā)展升級(jí)，還能為整個(gè)展提供動(dòng)力[10-12]�；附訖C(jī)器人系統(tǒng)的研發(fā)是實(shí)現(xiàn)焊接智能化的關(guān)鍵，在實(shí)際焊接生具有一定的外界感知能力和實(shí)時(shí)決策能力[6,8,12]。因此，如圖 1.2 中括：焊接環(huán)境的識(shí)別；焊接工件的識(shí)別；焊縫類型的識(shí)別，焊接的設(shè)置；初始焊接位置引導(dǎo)；焊縫跟蹤；焊接熔池動(dòng)態(tài)特征控制；；故障診斷等[4,8,10]。

焊縫識(shí)別及機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃研究差異(圖 1.4(a))，提出了基于特征差異的識(shí)別方法。首先對(duì)獲取的視覺(jué)圖像進(jìn)行，得到尺寸一定的眾多子圖像；再?gòu)谋姸嘧訄D像中判斷出紋理特征差異加大的后區(qū)分出焊縫區(qū)域和母材區(qū)域，對(duì)不同特征的區(qū)域分類標(biāo)記，計(jì)算出焊縫區(qū)域中心位置(圖 1.4(b))。

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3319417