弧焊機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中可以提高生產(chǎn)效率.文中對(duì)弧焊機(jī)器人焊接過(guò)程中的路徑長(zhǎng)度與能耗進(jìn)行優(yōu)化,由此提出了一種基于事件觸發(fā)的自適應(yīng)鄰域離散多目標(biāo)優(yōu)化算法（DMOEA/D-ET）.該算法以更新粒子比率作為事件觸發(fā)機(jī)制,通過(guò)事件觸發(fā)機(jī)制協(xié)調(diào)全局搜索與局部搜索.采用網(wǎng)格法進(jìn)行全局搜索,使用基于分解的多目標(biāo)進(jìn)化算法（MOEA/D）進(jìn)行局部搜索,并通過(guò)采用自適應(yīng)鄰域策略改善MOEA/D算法解的分布不均問(wèn)題.通過(guò)和其他5個(gè)算法在3個(gè)TSPLIB問(wèn)題上進(jìn)行測(cè)試對(duì)比,發(fā)現(xiàn)所提出的算法具有較好的性能.最后對(duì)平衡梁模型的焊接過(guò)程進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化,并與其他5個(gè)多目標(biāo)算法對(duì)比,結(jié)果表明文中提出的算法得到的優(yōu)化結(jié)果更貼近真實(shí)前沿面,解的分布更好. 

【文章來(lái)源】：華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019,47(04)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【部分圖文】：

過(guò)渡點(diǎn)求解示意圖Fig．1Schematicdiagramoftransitionpointsolution

n(x)2div(3)lb=fmin(x)－fmax(x)－fmin(x)2div(4)且d=ub－lbdiv(5)式中:ub為網(wǎng)格上邊界，lb為網(wǎng)格下邊界;fmax(x)為最大適應(yīng)度值，fmin(x)為最小適應(yīng)度值;div為網(wǎng)格劃分系數(shù)，通常根據(jù)種群數(shù)量和經(jīng)驗(yàn)法確定網(wǎng)格劃分系數(shù)的大�。畬⒌芽栕鴺�(biāo)系上的點(diǎn)映射到網(wǎng)格坐標(biāo)系下，各個(gè)粒子的相對(duì)距離為其橫縱坐標(biāo)相差之和，例如粒子A、C的相對(duì)距離DAC=xA－xC+yA－yC，為4，如圖2所示．圖2網(wǎng)格坐標(biāo)系示意圖Fig．2Schematicdiagramofgridcoordinatesystem

8．38423．74145267．7064520774155161．40129414．70172710．602．11×108196016．00153487．10132835．804．77×108190076．30115335．80173401．117．47×109515004．81113291．90169959．506．62×109513637．62113206．00112995．004．40×106115640．70109506．00144891．9090306005156005．90126754．4012765．9655627213923．0211798．2517651．271075787223311．9912089．3616323．286434545942364．478341．6316066．005939207541674．008209．707384．761123717803．116966．41圖4平衡梁模型Fig．4Balancebeammodel計(jì)算能耗時(shí)需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃．由于已知機(jī)器人末端的位置，因此采用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方式，將笛卡爾空間中的位置映射到關(guān)節(jié)空間中，可得到滿(mǎn)足要求的關(guān)節(jié)角和關(guān)節(jié)加速度．根據(jù)得到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，可求出關(guān)節(jié)力矩，通過(guò)式(2)計(jì)算出能耗大小．采用Matlab機(jī)器人工具箱對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解，利用工具箱中的Link與SerialLink函數(shù)建立機(jī)器人模型;利用transl、ikine、jtraj函數(shù)求得運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解;利用rne函數(shù)求出各個(gè)關(guān)節(jié)力矩;利用能耗計(jì)算公式得到能耗大�。畬�(duì)以上路徑長(zhǎng)度與能耗進(jìn)行優(yōu)化，采用DMOEA/圖5平衡梁焊縫序號(hào)Fig．5Balancebeamweldserialnumber

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3264918