隨著水下機(jī)器人反圍捕策略研究的不斷深入,水下機(jī)器人圍捕變得越來越困難。為此構(gòu)建一種多層環(huán)狀伏擊圍捕模型并設(shè)計(jì)了基于圍捕任務(wù)的任務(wù)分配方法,使得水下機(jī)器人能夠充分利用自身的特點(diǎn)更好地完成任務(wù)。同時(shí),考慮在圍捕過程中隨時(shí)間推移,系統(tǒng)內(nèi)能量會(huì)出現(xiàn)消耗不均的現(xiàn)象,據(jù)此提出一種能量均衡方法平衡系統(tǒng)能量的消耗。實(shí)驗(yàn)證明所提出的基于多層環(huán)狀圍捕模型的能量均衡策略任務(wù)分配方法能有效提高圍捕成功率,延長系統(tǒng)壽命。 

【文章來源】：國防科技大學(xué)學(xué)報(bào). 2019,41(02)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 圍捕系統(tǒng)
    1.1 多層環(huán)狀伏擊圍捕模型
    1.2 AUV任務(wù)劃分模型
    1.3 AUV能量模型
        1.3.1 AUV通信能耗模型
        1.3.2 AUV運(yùn)動(dòng)能耗模型
2 AUV能量平衡的任務(wù)分配方法
    2.1 AUV反圍捕策略
    2.2 圍捕任務(wù)分配策略
    2.3 能量均衡策略
    2.4 改進(jìn)的能量均衡策略
3 實(shí)驗(yàn)仿真
    3.1 圍捕模型對(duì)比實(shí)驗(yàn)
    3.2 TAM仿真實(shí)驗(yàn)
    3.3 EBS及IEBS仿真實(shí)驗(yàn)
    3.4 TAEB及TAIEB仿真實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種多機(jī)器人圍捕策略[J]. 付勇,汪浩杰.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2008(02)



本文編號(hào)：3258290