機(jī)器人的軌跡跟蹤控制是機(jī)器人控制的一個(gè)非常重要的問題,因?yàn)闄C(jī)器人的軌跡跟蹤控制運(yùn)用在很多工業(yè)領(lǐng)域,比如焊接、噴漆、組裝、放置、包裝、產(chǎn)品檢測和測試等。本文針對(duì)具有動(dòng)力學(xué)建模誤差甚至未知參數(shù)和不確定外部干擾的機(jī)器人,研究了將傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制和智能控制兩者相結(jié)合并運(yùn)用到機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制當(dāng)中。研究的主要內(nèi)容包括:針對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型已知且考慮關(guān)節(jié)摩擦力的情況,本文提出了一種帶有自適應(yīng)補(bǔ)償器的模糊滑模變結(jié)構(gòu)軌跡跟蹤控制方法。自適應(yīng)模糊系統(tǒng)主要是用來逼近機(jī)器人的各關(guān)節(jié)摩擦力,采用滑模變結(jié)構(gòu)控制律,為了減小模糊系統(tǒng)逼近時(shí)產(chǎn)生的誤差帶來的控制律抖振和提高關(guān)節(jié)的軌跡跟蹤精度,引入一種自適應(yīng)補(bǔ)償器來估計(jì)逼近誤差的上界,最后通過Lyapunov穩(wěn)定性原理證明了機(jī)器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型存在未知參數(shù)且考慮關(guān)節(jié)摩擦力的情況,本文提出了和聲搜索算法優(yōu)化RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法,利用和聲搜索算法來優(yōu)化RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)參數(shù),然后在線逼近機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中的不確定項(xiàng),采用滑�？刂坡�,通過Lyapunov穩(wěn)定性原理證明了機(jī)器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,完成了對(duì)機(jī)器人關(guān)... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

中國工業(yè)機(jī)器人需求及增速在政策等多方面的推動(dòng)下，到2017年末，中國機(jī)器人保有量將有超過40萬臺(tái)

圖2.1雙關(guān)節(jié)剛性機(jī)械手

8圖 2.2 雙關(guān)節(jié)機(jī)械手的坐標(biāo)系12 2 1 12 2 2 12 2 1 2 122 2 2 12 2 1 2 2 1 2 2) ( ) ( ) ( )( )) ( ) ( ) 0, ), )D q q C q q C q q q qD q q C q q qq g q g 為2 2 2 2 2 1 2 222 2 2 1 2 22 cos( )cos( ) m r m rr qm r m rr q

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]六自由度機(jī)器人控制與仿真技術(shù)研究[D]. 顧威.山東大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3208650