發(fā)布時間：2021-05-08 02:08

　　礦用機器人腕部采用偏置形式承受較大負(fù)載,同時執(zhí)行端采用滑動構(gòu)件以增大作業(yè)范圍。本文對此類腕部偏置伸縮型機器人進(jìn)行研究,發(fā)現(xiàn)該構(gòu)型機器人空間結(jié)構(gòu)的2個特性:一是對第5自由度的求解可轉(zhuǎn)化為對特定直線與特定平面法線夾角的求解;二是矢量軸3和矢量軸4交點與原點O之間距離為定值。這2個特性表明可對第5和第6自由度進(jìn)行迭代搜索求解,提出了一種無須建立各連桿坐標(biāo)系的機器人運動學(xué)求解方法,求解在全局坐標(biāo)系內(nèi)完成,采用逐步完成的方法進(jìn)行正向求解,采用逐步歸位的方法進(jìn)行逆向求解。新的求解方法耗時短、精度高,解決了傳統(tǒng)數(shù)值方法不利于工業(yè)應(yīng)用的問題,推動了腕部偏置伸縮型Pieper機器人在截割頭組對焊接和井下鑿巖工作中的應(yīng)用。 

【文章來源】：礦業(yè)科學(xué)學(xué)報. 2020,5(06)

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 建立全局坐標(biāo)系
    1.1 全局坐標(biāo)系
    1.2 基礎(chǔ)公式
2 全局坐標(biāo)系求解
    2.1 正向求解
    2.2 逆向求解
        2.2.1 迭代求解L6值和θ5值
        2.2.2 遞次歸位方法求解θ1、θ2、θ3和θ4
3 驗證和應(yīng)用
    3.1 正向驗證
    3.2 逆向驗證
    3.3 產(chǎn)品應(yīng)用
4 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于偏置補償?shù)?自由度腕部偏置機器人逆解算法[J]. 劉志忠,柳洪義,羅忠,王菲.  東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2012(06)



本文編號：3174464