為解決傳統(tǒng)A^*算法規(guī)劃的路徑安全性低、平滑度低等問題,對(duì)傳統(tǒng)的A^*算法的搜索方向和安全性進(jìn)行改進(jìn)。首先將A^*算法的搜索方向增加到16個(gè),并配合對(duì)應(yīng)的搜索方向提出機(jī)器人單次移動(dòng)步長,提高規(guī)劃的靈活性。然后對(duì)算法規(guī)劃的路徑進(jìn)行安全性改進(jìn),防止移動(dòng)機(jī)器人與環(huán)境中物品發(fā)生碰撞。最后與傳統(tǒng)A^*算法和其他文獻(xiàn)中的算法進(jìn)行仿真對(duì)比,驗(yàn)證了改進(jìn)A^*算法實(shí)現(xiàn)了路徑長度、安全性以及平滑性的優(yōu)化。 

【文章來源】：物流技術(shù). 2020,39(11)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 問題描述
    2.1 環(huán)境建模
    2.2 傳統(tǒng)A*搜索方向
3 改進(jìn)的A*算法
    3.1 搜索方向和步長限制
    3.2 路徑安全性改進(jìn)
4 仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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