提取了基于動態(tài)變步長果蠅算法求解冗余機械臂逆運動學(xué)解的新方法。動態(tài)變步長果蠅算法（DCSFOA）在果蠅算法（FOA）算法的基礎(chǔ)上,通過適應(yīng)度值對果蠅種群進行動態(tài)劃分,然后兩個子群按照不同的公式進行搜索步長的計算并完成位置更新,增強了果蠅種群的尋優(yōu)能力。數(shù)值實驗表明,DSCFOA算法具有較強的全局搜索能力、較快的收斂速度和穩(wěn)定性,是求解冗余機械臂逆運動學(xué)解的一種有效方法。 

【文章來源】：機械設(shè)計與研究. 2019,35(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 冗余機械臂及其逆運動目標(biāo)函數(shù)
2 DCSFOA求解冗余機械臂逆運動學(xué)解
    2.1 基本果蠅算法
    2.2 動態(tài)變步長果蠅算法
    2.3 DCSFOA求逆解算法步驟
3 冗余機械臂求逆解實例
    3.1 算法收斂精度分析
    3.2 算法收斂速度分析
    3.3 算法穩(wěn)定性分析
4 結(jié) 論


【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于果蠅算法的開關(guān)磁阻電機多目標(biāo)優(yōu)化研究[J]. 饒盛華,張小平,張鑄,趙軒.  電子測量與儀器學(xué)報. 2017(07)
[4]基于改進FOA優(yōu)化的SVM在故障診斷中的應(yīng)用[J]. 孫瑤琴.  機械強度. 2017(02)
[5]一種仿人機械臂的運動學(xué)逆解的幾何求解方法[J]. 陳鵬,劉璐,余飛,李洪誼,陽方平,王雪竹.  機器人. 2012(02)
[6]一種求解冗余機械臂逆運動學(xué)的優(yōu)化方法[J]. 陽方平,李洪誼,王越超,陳鵬,王雪竹.  機器人. 2012(01)
[7]一種冗余機器人逆運動學(xué)求解的有效方法[J]. 祖迪,吳鎮(zhèn)煒,談大龍.  機械工程學(xué)報. 2005(06)



本文編號：3090502