本文針對區(qū)域覆蓋任務需求對多無人機搜索問題展開研究。首先,提出一種任意搜索區(qū)域的等面積單側區(qū)域分割方法（Unilateral Region Segmentation）。然后,每個搜索區(qū)域分派一架或一個編隊的無人機進行掃描線搜索,再基于人工勢場法來規(guī)避障礙物或者威脅從而獲得搜索路徑。最后,進行仿真分析,驗證了該算法在不同情況下的有效性、魯棒性以及適應性。該算法在面向任意搜索區(qū)域、考慮無人機機動性以及存在威脅等問題時具有明顯優(yōu)勢。 

【文章來源】：航空兵器. 2020,27(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

傳感器探測模型

基于單側區(qū)域分割算法掃描線搜索研究內容及過程

格雷厄姆法求最小凸多邊形

【參考文獻】：
期刊論文
[1]多UAV協(xié)同區(qū)域覆蓋搜索研究[J]. 彭輝,沈林成,霍霄華.  系統(tǒng)仿真學報. 2007(11)



本文編號：3064330