針對MEMS慣性器件測量誤差大,系統(tǒng)定位誤差隨時間累積問題,提出了一種動態(tài)零速修正與快速正交搜索相結(jié)合的融合導(dǎo)航算法,可對線性和非線性誤差有效抑制。試驗表明,與單獨使用動態(tài)零速修正相比,該融合算法可以大大提高系統(tǒng)解算精度,在60 s慣性導(dǎo)航中,經(jīng)補償后的位置誤差不大于0. 95 m,實現(xiàn)了車載慣導(dǎo)系統(tǒng)低成本高精度自主導(dǎo)航。 

【文章來源】：兵器裝備工程學(xué)報. 2019,40(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程
2 運動學(xué)約束和快速正交搜索原理
    2.1 運動學(xué)約束的卡爾曼濾波方法
        2.1.1 運動學(xué)約束條件
        2.1.2 系統(tǒng)安裝誤差補償
        2.1.3 卡爾曼濾波誤差模型
    2.2 快速正交搜索原理
3 KF/FOS算法誤差估計原理
    3.1 快速正交模型訓(xùn)練
    3.2 KF/FOS算法融合導(dǎo)航階段
4 試驗驗證
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]車輛動力學(xué)模型輔助的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 張月新,王立輝,湯新華.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2017(05)
[2]低成本車載組合導(dǎo)航在GPS失效時的算法設(shè)計[J]. 姜博文,王可東.  傳感技術(shù)學(xué)報. 2017(03)
[3]高動態(tài)GPS/INS組合導(dǎo)航中時間延遲軟硬件補償算法研究[J]. 杜瑾,李杰,羅丹瑤,鄒坤,楊雁宇.  傳感技術(shù)學(xué)報. 2016(12)
[4]慣性導(dǎo)航傳遞對準(zhǔn)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J]. 宋嘉鈺,楊黎明,李東杰.  兵器裝備工程學(xué)報. 2016(02)
[5]采用MEMS慣導(dǎo)的小口徑管道內(nèi)檢測定位方案可行性研究[J]. 牛小驥,曠儉,陳起金.  傳感技術(shù)學(xué)報. 2016(01)
[6]基于氣動模型輔助的四旋翼飛行器室內(nèi)自主導(dǎo)航方法[J]. 呂品,賴際舟,楊天雨,劉建業(yè),朱斌,宋亦凡.  航空學(xué)報. 2015(04)
[7]GPS失效時組合導(dǎo)航系統(tǒng)修正方法研究[J]. 李小龍,段鳳陽.  計算機測量與控制. 2011(07)



本文編號：3008449