移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人技術(shù)涵蓋機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、自主導(dǎo)航、運(yùn)動(dòng)控制、人工智能等核心部分,自主導(dǎo)航又包括傳感器技術(shù)、同時(shí)定位與建圖SLAM（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）、自適應(yīng)定位、智能避障等主要內(nèi)容。本課題以家庭服務(wù)機(jī)器人為項(xiàng)目背景,開(kāi)展室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人智能避障技術(shù)的研究工作,并結(jié)合室內(nèi)復(fù)雜多變的不確定性應(yīng)用場(chǎng)景,為機(jī)器人的智能避障確定綜合最優(yōu)的技術(shù)解決方案。研究適合于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的靜態(tài)避障技術(shù)和動(dòng)態(tài)避障技術(shù),在環(huán)境已知的情況下,以機(jī)器人避障的安全性、實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和可達(dá)性為目標(biāo),基于現(xiàn)有的避障算法,改進(jìn)整合并提出融合A*算法、TEB（Time Elastic Band,TEB）軌跡優(yōu)化算法和恢復(fù)行為的智能避障技術(shù)方案。研究并分析了基于柵格地圖的A*算法的路徑搜索性能,針對(duì)由于機(jī)器人地圖模型誤差、定位誤差、傳感器誤差等原因造成的避障安全性問(wèn)題,考慮到機(jī)器人自身的尺寸和障礙物的分布密度,分級(jí)處理柵格代價(jià)地圖,保證避障軌跡的安全性;針對(duì)A*算法的啟發(fā)函數(shù)和代價(jià)函數(shù)存在的不足,折衷處理曼哈頓距離估計(jì)和歐拉距離估計(jì),增加偏離代價(jià)估計(jì)項(xiàng),剔除冗余路徑... 

【文章來(lái)源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：67 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

國(guó)外各類(lèi)移動(dòng)機(jī)器人

(c) 哈工大服務(wù)機(jī)器人 DY-I (d) 大族 AGV 與機(jī)械臂集成機(jī)器人圖 1-2 國(guó)內(nèi)各類(lèi)移動(dòng)機(jī)器人綜合國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r而言，其機(jī)械結(jié)構(gòu)朝著可重構(gòu)、模塊化和靈活展；傳感器硬件技術(shù)方面朝著高精度、多組合趨勢(shì)發(fā)展，其重點(diǎn)在于多傳感器

機(jī)器人自主導(dǎo)航模塊交叉關(guān)系圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]科技部發(fā)布2017年“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)申報(bào)指南 產(chǎn)業(yè)發(fā)展?jié)u入佳境[J].   中國(guó)包裝. 2017(10)
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博士論文
[1]大規(guī)模復(fù)雜場(chǎng)景下室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航的研究[D]. 陳贏峰.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[2]基于多傳感器融合的室內(nèi)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法研究[D]. 張文.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
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[4]基于勢(shì)場(chǎng)法和遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 劉傳領(lǐng).南京理工大學(xué) 2012

碩士論文
[1]室內(nèi)自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 楊興.中北大學(xué) 2016
[2]室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自主避障研究[D]. 傅超.浙江工業(yè)大學(xué) 2015
[3]基于多傳感器的移動(dòng)機(jī)器人避障策略的研究[D]. 吳慧玲.沈陽(yáng)大學(xué) 2013
[4]基于拓?fù)涞貓D的AGV智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 郭麗曉.浙江大學(xué) 2013
[5]自主式水下機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建算法的研究[D]. 陳樹(shù)娟.中國(guó)海洋大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3006457