近年來(lái),全球汽車保有量逐年增加,過大的汽車保有量帶來(lái)了一系列能源、環(huán)境、安全、交通等方面的問題,無(wú)人駕駛車輛依靠先進(jìn)的高精度環(huán)境感知系統(tǒng),路徑?jīng)Q策規(guī)劃系統(tǒng)以及車身運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以顯著提高車輛行駛的安全性與高效性。自主代客泊車技術(shù)是一種車輛自主尋找停車位并進(jìn)行泊車的無(wú)人駕駛L4級(jí)別技術(shù),是解決停車問題的關(guān)鍵技術(shù)。本文依托國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目“新型多功能智能車載終端研制及應(yīng)用”,對(duì)無(wú)人駕駛車輛在自主代客泊車工況環(huán)境下的路徑規(guī)劃算法、路徑跟蹤算法進(jìn)行了研究,主要研究?jī)?nèi)容包括:（1）建立車輛動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,搭建自主代客泊車仿真與實(shí)車實(shí)驗(yàn)環(huán)境道路。自主代客泊車的應(yīng)用環(huán)境具有行駛速度低、行駛環(huán)境復(fù)雜的特點(diǎn),本文建立了車輛動(dòng)力學(xué)模型以準(zhǔn)確獲得車輛相關(guān)參數(shù),以及建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)準(zhǔn)確表達(dá)車輛在空間中的精確位置與位姿變化情況,同時(shí)建立了車輛預(yù)瞄模型來(lái)計(jì)算車輛跟蹤規(guī)劃路徑橫向位置偏差;最后設(shè)計(jì)與選取自主代客泊車仿真環(huán)境與實(shí)車實(shí)驗(yàn)環(huán)境,為后續(xù)研究工作奠定基礎(chǔ)。（2）自主代客泊車路徑規(guī)劃算法與平滑算法研究。考慮到無(wú)人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)限制以及自主代客泊車技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景特點(diǎn),本文基于快速搜索隨機(jī)樹算法研究自主... 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：107 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

谷歌無(wú)人駕駛車型

近無(wú)人駕駛的真實(shí)場(chǎng)景，最終，50 輛車中有 6 輛完成了比賽。2009 年，谷歌研發(fā)無(wú)人駕駛汽車，并成立子公司 Waymo 專門負(fù)責(zé)無(wú)人車研發(fā)。圖 1.3 谷歌無(wú)人駕駛車型在無(wú)人駕駛的大潮中，蘋果，通用，Uber 等公司也加入其中，其中尤以特斯拉 Waymo 為代表。2015 年 3 月的 ModelS 與 2015 年 10 月的 AutoPilot 都配備了功能，AutoPilot 配備 8 個(gè)攝像頭，12 個(gè)環(huán)繞車身的超聲波雷達(dá)，以及增強(qiáng)型，進(jìn)一步在硬件設(shè)施中提升車輛自動(dòng)駕駛能力。

est Bed-1），之后“九五”的 ATB-2，“十五”的 ATB-3 已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了感知系統(tǒng)的基本檢測(cè)跟蹤，定位導(dǎo)航等一些無(wú)人駕駛功能。國(guó)防科技大學(xué)紅旗 CA74 和紅旗 HQ3[17]，清華大學(xué)的 THMR-V（Tsinghua Moobot）[18]，以及武漢大學(xué)、西安交通大學(xué)的無(wú)人駕駛研究代表了我國(guó)早期的無(wú)人駕發(fā)水平。中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽于 2009 年啟動(dòng)，該比賽的啟動(dòng)標(biāo)志著中國(guó)無(wú)人車研發(fā)正入高速發(fā)展時(shí)期。2018 年 11 月 17 日，第十屆中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽在江蘇常熟，比賽分為高架高速行駛與城市道路九宮格行駛。高架高速行駛首次開展有人駕駛?cè)笋{駛混行測(cè)試（多輛無(wú)人駕駛車與多輛有人駕駛車交互行駛）。同時(shí)，城市道路完主駕駛，道路包含各種交通環(huán)境，同有人駕駛車輛共同行駛，車內(nèi)沒有安全員。在九宮格地區(qū)開源數(shù)字地圖基礎(chǔ)上，首次引入語(yǔ)義拓?fù)涞貓D，開展無(wú)人車自然交互導(dǎo)用測(cè)試。該比賽共有 27 輛車參加比賽，其中西安交通大學(xué)的“夸父”號(hào)榮獲第一名

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于A*引導(dǎo)域的RRT智能車輛路徑規(guī)劃算法[J]. 馮來(lái)春,梁華為,杜明博,余彪.  計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用. 2017(08)
[2]面向自動(dòng)駕駛的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃避障算法[J]. 周慧子,胡學(xué)敏,陳龍,田梅,熊豆.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2017(03)
[3]基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人的路徑跟蹤控制[J]. 楊興明,李文靜,朱建.  合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2015(11)
[4]無(wú)人駕駛車路徑跟蹤控制研究[J]. 修彩靖,陳慧.  計(jì)算機(jī)工程. 2012(10)
[5]地面無(wú)人駕駛技術(shù)現(xiàn)狀及應(yīng)用[J]. 戴斌,聶一鳴,孫振平,安向京.  汽車與安全. 2012(03)
[6]軟約束線性模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性方法[J]. 李升波,王建強(qiáng),李克強(qiáng).  清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2010(11)

博士論文
[1]視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學(xué) 2012

碩士論文
[1]無(wú)人駕駛智能車控制與規(guī)劃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 王晨.上海交通大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3003235