隨著生產(chǎn)力水平的迅速提升和用戶日益多樣化的需求,為了滿足靈活多變的多品種小批量的混合生產(chǎn)模式,傳統(tǒng)的流水作業(yè)車間被柔性作業(yè)車間和機器人制造單元所替代。雙機器人裝配單元屬于一種執(zhí)行裝配生產(chǎn)任務的機器人制造單元,兩個機器人通過改變末端夾持工具來操作不同零件,可在少量不同功能的工作臺上裝配出多種產(chǎn)品。本文對雙機器人裝配單元的布局進行研究,探究布局重構(gòu)對裝配調(diào)度的影響。針對可重構(gòu)雙機器人裝配單元,研究面向訂單的動態(tài)調(diào)度問題,為實際生產(chǎn)帶來更好的解決方案。本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）建立了雙機器人裝配單元的布局重構(gòu)模型,將布局中的設備進行簡化并設置設備接入點,利用簡化的物理模型計算機器人運動的時間。結(jié)合物理模型構(gòu)造了固定生產(chǎn)任務下的雙機器人裝配單元數(shù)學模型。（2）在動態(tài)調(diào)度問題中,制定了一種考慮交貨期的編碼方法。在編碼的同時考慮交貨期,使得每個訂單中的所有產(chǎn)品盡量在該訂單交貨期之前完成,有效的避免了生產(chǎn)拖期。（3）針對可重構(gòu)雙機器人裝配單元調(diào)度問題提出了一種M-EDA算法,M-EDA保留了EDA的概率模型,為了克服算法在局部搜索能力上的不足,在局部最優(yōu)時進入子種群搜索,加入了特定的交叉變異操作... 

【文章來源】：湘潭大學湖南省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1雙機器人裝配單元示意圖

湘潭大學碩士學位論文10的底面矩形，矩形中心點坐標作為機器人的布局位置。圖2.3為機器人簡化示意圖，O點位矩形中心點。圖2.3機器人簡化示意圖2.4機器人運動時間機器人裝配每道工序的時間等于該工序的所有操作所花時間之和。根據(jù)機器人執(zhí)行每項操作的步驟，求出機器人執(zhí)行一項完整操作(1)的時間1=++，為機器人運動時間，為機器人執(zhí)行操作的規(guī)定處理時間。需要對機器人的運動時間進行計算，其運動過程為機器人末端在設備和控制點之間來回移動，且姿態(tài)保持不變。因為機器人位置固定，所以設備的位置決定著機器人末端移動的距離，進而影響機器人的運動時間。機器人有兩種運動方式，moveL和moveJ。moveL是指機器人末端在首末兩點之間沿直線移動，運動過程可簡化為以一定正向加速度啟動，在到達規(guī)定速度后勻速運動，最后以一定反向加速度停止運動的過程，但是因為設備在布局中的位置不定，機器人在控制點與設備之間的路線上可能存在讓機器人末端無法正確進行直線運動的點，即奇異點。以moveL方式運動不能避免機器人末端到達奇異點的情況，所以不能運用moveL的方式進行機器人運動。moveJ是指機器人通過關節(jié)角的變化進行移動，采用moveJ的方式進行機器人運動可以避免到達奇異點。運動過程可簡化為每個關節(jié)同時從起始角度以不同的角速度勻速運動到終止角度的過程。因為機器人關節(jié)角加速度很大，所以在較短時間的運動過程中可忽略加減速時間，以機器人各關節(jié)的最大角速度作為各關節(jié)的平均角速度。機器人各關節(jié)角度可以由笛卡爾空間中點的位置通過逆運動學求出。計算出每個關節(jié)的運動時間，用其中最大的運動時間近似作為機器人運動時間。以機器人末端在某設備與控制點之間的運動為例，具體計算步驟如下：步驟1.確定某設備1和某控?

湘潭大學碩士學位論文10的底面矩形，矩形中心點坐標作為機器人的布局位置。圖2.3為機器人簡化示意圖，O點位矩形中心點。圖2.3機器人簡化示意圖2.4機器人運動時間機器人裝配每道工序的時間等于該工序的所有操作所花時間之和。根據(jù)機器人執(zhí)行每項操作的步驟，求出機器人執(zhí)行一項完整操作(1)的時間1=++，為機器人運動時間，為機器人執(zhí)行操作的規(guī)定處理時間。需要對機器人的運動時間進行計算，其運動過程為機器人末端在設備和控制點之間來回移動，且姿態(tài)保持不變。因為機器人位置固定，所以設備的位置決定著機器人末端移動的距離，進而影響機器人的運動時間。機器人有兩種運動方式，moveL和moveJ。moveL是指機器人末端在首末兩點之間沿直線移動，運動過程可簡化為以一定正向加速度啟動，在到達規(guī)定速度后勻速運動，最后以一定反向加速度停止運動的過程，但是因為設備在布局中的位置不定，機器人在控制點與設備之間的路線上可能存在讓機器人末端無法正確進行直線運動的點，即奇異點。以moveL方式運動不能避免機器人末端到達奇異點的情況，所以不能運用moveL的方式進行機器人運動。moveJ是指機器人通過關節(jié)角的變化進行移動，采用moveJ的方式進行機器人運動可以避免到達奇異點。運動過程可簡化為每個關節(jié)同時從起始角度以不同的角速度勻速運動到終止角度的過程。因為機器人關節(jié)角加速度很大，所以在較短時間的運動過程中可忽略加減速時間，以機器人各關節(jié)的最大角速度作為各關節(jié)的平均角速度。機器人各關節(jié)角度可以由笛卡爾空間中點的位置通過逆運動學求出。計算出每個關節(jié)的運動時間，用其中最大的運動時間近似作為機器人運動時間。以機器人末端在某設備與控制點之間的運動為例，具體計算步驟如下：步驟1.確定某設備1和某控?


本文編號：2975536