移動(dòng)機(jī)器人在特定環(huán)境中執(zhí)行指令完成任務(wù)的研究已經(jīng)相對(duì)成熟,而在有人員活動(dòng)的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與人自然和諧相處,是現(xiàn)今機(jī)器人研究領(lǐng)域重要的一個(gè)課題。在過(guò)去的研究中,已經(jīng)有各種針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究,要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在環(huán)境中識(shí)別目標(biāo)物體并且完成自主避障還是有難度的,所以移動(dòng)機(jī)器人能夠識(shí)別環(huán)境中的目標(biāo),并實(shí)時(shí)修定跟蹤目標(biāo),避開(kāi)障礙物是其完成在人居環(huán)境中自然共居的前提。本文針對(duì)上述問(wèn)題,展開(kāi)了移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境智能感知方法的研究。首先,基于麥克納姆輪移動(dòng)特性的四輪全方位移動(dòng)機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)了前后、左右、斜向45°以及原地零半徑等多維運(yùn)動(dòng)模式;其次,搭建了車(chē)載傳感器模塊,包括視覺(jué)系統(tǒng)和避障系統(tǒng),視覺(jué)系統(tǒng)作為獲取場(chǎng)景信息的主要媒介,將攝像機(jī)獲取的視頻圖像序列進(jìn)行預(yù)處理,在保證圖像信息準(zhǔn)確完整的情況下又要減小運(yùn)算量,轉(zhuǎn)換為移動(dòng)機(jī)器人能夠理解并識(shí)別的信息,此時(shí)避障系統(tǒng)作為視覺(jué)系統(tǒng)的輔助操作,當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)物體之間的安全距離達(dá)到極限值時(shí),啟動(dòng)避障程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的急停狀態(tài),保證機(jī)器人、目標(biāo)物體和障礙物這三者的安全;再次,搭建數(shù)據(jù)處理中心建立數(shù)據(jù)庫(kù),移動(dòng)機(jī)器人與數(shù)據(jù)庫(kù)之間采用無(wú)線局域網(wǎng)的連接方式,移動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：北京建筑大學(xué)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

移動(dòng)機(jī)器人-ShankeyFig.1-2Mobilerobot-Shakey

時(shí)間接受的數(shù)據(jù)不會(huì)同時(shí)傳送給操縱者，而是機(jī)器人自身利用感應(yīng)器依據(jù)情景快速高效地做出相應(yīng)的反應(yīng)。圖1-4 美國(guó)機(jī)器人-ValkyrieFig.1-4 American robot -Vakyrie

它能夠利用小腿上面的光學(xué)傳感器實(shí)現(xiàn)光流定位。HUBO機(jī)器人擁有穩(wěn)定的電源系統(tǒng)，即使出現(xiàn)主電源系統(tǒng)崩潰的情況仍能繼續(xù)工作。圖1-6 韓國(guó)機(jī)器人-DRC-HUBOFig.1-6 Korean robot –DRC-HUBO

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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[8]基于視覺(jué)跟蹤的移動(dòng)機(jī)器人定位研究[D]. 向秀娟.新疆大學(xué) 2015
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