深空探測對人類進(jìn)行宇宙的形成與演化,生命的起源與進(jìn)化等重大科學(xué)問題的研究具有重大意義,因此成為人類航天活動的重要發(fā)展方向。月球由于其獨(dú)特的地理位置和潛在資源,成為了人類開展深空探測的首要目標(biāo)。月面探測主要是利用月面巡視探測器進(jìn)行月表環(huán)境勘測及樣本采集。隨著對月面研究的不斷深入,采樣環(huán)境日趨復(fù)雜,現(xiàn)有的月表采樣技術(shù)無法滿足日益復(fù)雜的采樣任務(wù)需求,因此,研究更為安全高效的月面采樣策略,對于加快月面環(huán)境研究的進(jìn)度意義重大。為提高采樣任務(wù)執(zhí)行效率,需要更為智能高效的路徑規(guī)劃算法,同時為合理分配采樣過程中的資源消耗,需開展采樣構(gòu)型優(yōu)化的相關(guān)研究。本文基于航天五院項(xiàng)目“月壤表取采樣封裝智能策略分析軟件研制”的課題背景,以月面巡視器為研究對象,對月面巡視器車載機(jī)械臂執(zhí)行采樣任務(wù)過程中的相關(guān)技術(shù)和策略進(jìn)行了研究,并通過對所得研究成果的仿真和實(shí)驗(yàn)對算法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。針對月面巡視器車載機(jī)械臂進(jìn)行重復(fù)采樣過程中規(guī)劃效率低的問題,提出了一種基于知識庫的學(xué)習(xí)型規(guī)劃算法。首先針對月面采樣任務(wù)的特征進(jìn)行任務(wù)分層分解,將復(fù)雜的采樣任務(wù)分解為機(jī)械臂可直接識別執(zhí)行的原任務(wù)。針對單次任務(wù)規(guī)劃過程中規(guī)劃效率低的特點(diǎn),提... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

一“嫦峨一號”

一“嫦峨二號”

＾１９８６年，ＮＡＳＡ開始構(gòu)思重返月球計劃，１９９４年，美國成功發(fā)射“克萊”號月球探測器，如圖１－２所示，是繼阿波羅登月計劃后美國首次進(jìn)行月球。通過環(huán)月飛行，“克萊門汀”對月球進(jìn)行了高精度的攝影測量，獲得的數(shù)明月球南極的環(huán)形山中可能有大量的固態(tài)冰存在，這一發(fā)現(xiàn)大大促進(jìn)了人類探索開發(fā)月球的進(jìn)程［５］。１９９４年，美國成功發(fā)射“月球勘探者”號月球探測器，??圖１－３所示，對月球形貌、資源、水冰等進(jìn)行了探測，編制了鐵、鐵、鈾、釷、??等有用資源的含量及其分布圖。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：2937801