隨著私家車保有量的逐年遞增,停車難的問題逐漸凸顯,對于自動駕駛車輛等智能交通系統(tǒng)的研究逐漸吸引了各方關(guān)注的目光。本文針對這一現(xiàn)狀開展了關(guān)于自主代客泊車系統(tǒng)決策規(guī)劃方法的研究。自主代客泊車系統(tǒng)作為L4級自動駕駛的里程碑,目的是實(shí)現(xiàn)停車場這一特定區(qū)域內(nèi)完全自主的行駛,其中決策規(guī)劃模塊作為自動駕駛車輛中不可或缺的重要模塊,也是自動駕駛領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文主要進(jìn)行了自主代客泊車系統(tǒng)決策規(guī)劃模塊中全局路徑規(guī)劃方法和行為決策方法的研究,并在此基礎(chǔ)上建立了基于混合A*算法的全局路徑規(guī)劃模塊與基于行為樹方法的行為決策模塊,主要內(nèi)容如下:(1)制定了自主代客泊車系統(tǒng)全局路徑規(guī)劃整體方案。分析了混合A*算法的算法原理流程、節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展方式和全局路徑規(guī)劃所使用的啟發(fā)式方法。在闡明算法技術(shù)細(xì)節(jié)的同時(shí),確定了算法所使用的包括已擴(kuò)展成本與啟發(fā)函數(shù)的成本估計(jì)函數(shù)。(2)使用全局路徑規(guī)劃整體方案實(shí)現(xiàn)了自主代客泊車系統(tǒng)中的全局路徑規(guī)劃任務(wù)。給出了規(guī)劃方法的整體程序流程,基于編寫的路徑規(guī)劃程序進(jìn)行了仿真試驗(yàn),仿真對比了使用傳統(tǒng)A*算法與混合A*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的規(guī)劃結(jié)果,以及使用不同啟發(fā)式方法的規(guī)劃結(jié)果,最后對于試驗(yàn)結(jié)果... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

世界上第一輛由計(jì)算機(jī)控制行

是自動駕駛 L4 級別特定場景下的低速無人駕駛技術(shù)，這一自動駕駛系統(tǒng)的技術(shù)主要包括以下四點(diǎn)[2][3]：(1) 環(huán)境信息感知(2) 高精度地圖及車輛導(dǎo)航定位(3) 車輛自主決策與軌跡規(guī)劃(4) 車輛橫向控制及縱向動力學(xué)控制本文的研究針對上述關(guān)鍵技術(shù)的第 3 點(diǎn)——車輛自主決策與軌跡規(guī)劃進(jìn)展。.2.1 自動駕駛車輛研究現(xiàn)狀對于自動駕駛車輛的研究開始于 20 世紀(jì) 80 年代，1986 年卡耐基梅隆大造了世界上第一輛由計(jì)算機(jī)控制行駛的汽車—Navlab1[4]，如圖 1.1 所示。

圖 1.3 DAPRA 城市挑戰(zhàn)賽冠軍——Boss歌啟動了 Google 無人駕駛汽車項(xiàng)目[11]。該項(xiàng)鳳凰城、新加坡、匹斯堡、拉斯維加斯、底城市道路中自主行駛了 48 萬公里。2012 年達(dá)州的合法車牌。4 谷歌自動駕駛車輛 圖 1.5 百度無人駕防科技大學(xué)和北京理工大學(xué)等五家科研單位輛 ATB-1。在 ATB-1 的基礎(chǔ)上，該團(tuán)隊(duì)又

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)與產(chǎn)業(yè)發(fā)展態(tài)勢研究[J]. 宮慧琪,牛芳.  信息通信技術(shù)與政策. 2018(08)
[2]基于深度學(xué)習(xí)的自動駕駛技術(shù)綜述[J]. 張新鈺,高洪波,趙建輝,周沫.  清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2018(04)
[3]無人駕駛技術(shù)獲突破 自動泊車走進(jìn)現(xiàn)實(shí)[J]. W.GY.  軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品. 2017(15)
[4]地面無人駕駛技術(shù)現(xiàn)狀及應(yīng)用[J]. 戴斌,聶一鳴,孫振平,安向京.  汽車與安全. 2012(03)
[5]多功能室外智能移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺—THMR-V[J]. 張朋飛,何克忠,歐陽正柱,張軍宇.  機(jī)器人. 2002(02)

博士論文
[1]基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為決策與運(yùn)動規(guī)劃方法研究[D]. 杜明博.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016
[2]城市環(huán)境下無人駕駛車輛決策系統(tǒng)研究[D]. 陳佳佳.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[3]動態(tài)環(huán)境下移動機(jī)器人同時(shí)定位與建圖研究[D]. 陳白帆.中南大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于自主學(xué)習(xí)的無人車行為規(guī)劃方法[D]. 蘭瀟根.南京理工大學(xué) 2018
[2]無人駕駛汽車決策系統(tǒng)的規(guī)則建模與代碼生成方法[D]. 蘭韻.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014



本文編號：2932024