近年來機器人技術(shù)不斷發(fā)展,機器人已經(jīng)慢慢的走進了人們的日常生活中,幫助人們完成生活中的一些任務(wù)。在使用機器人時,機器人越智能它能發(fā)揮出的作用越大,具有自主導(dǎo)航能力的機器人可以幫助人們完成更多的任務(wù),解決更多的問題。本文主要研究機器人室內(nèi)的自主導(dǎo)航,主要分為同時定位與創(chuàng)建地圖（Simultaneous Localization and Mapping,簡稱SLAM）和路徑規(guī)劃,這些技術(shù)都是目前研究的熱點。SLAM技術(shù)為機器人描述周圍的環(huán)境并確定機器人在環(huán)境中的位置,路徑規(guī)劃幫助機器人規(guī)劃從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑,本文主要研究了機器人移動控制的軟硬件,SLAM系統(tǒng)和路徑規(guī)劃:1)首先搭建了機器人移動底盤的控制電路,使用雙輪差分驅(qū)動控制方式,采用正運動學(xué)模型控制機器人移動,由上位機發(fā)送機器人移動速度,最終轉(zhuǎn)化為機器人底盤左右輪速度,調(diào)試PID參數(shù)使機器人可以以平穩(wěn)的速度移動,完成機器人底盤穩(wěn)定控制。2)研究視覺SLAM前端。介紹了RGB-D相機,并分析了相機模型以及相機的內(nèi)外參數(shù),在ROS系統(tǒng)下對相機進行了內(nèi)參標(biāo)定。根據(jù)ORB特征來提取特征點,并使用快速最近鄰（FLANN）方法對相鄰幀... 

【文章來源】：北京服裝學(xué)院北京市

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人運動分析

圖 5 機器人底盤整體相機在小車前方，使用 USB2.0 與連。機器人底盤驅(qū)動輪和從動輪如下圖 6 機器人底盤底面圖底盤是雙輪差分驅(qū)動控制移動的，個從動輪。本文設(shè)計的電路如下圖

機器人底盤底面圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]改進A~*算法在機器人室內(nèi)路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 陳若男,文聰聰,彭玲,尤承增.  計算機應(yīng)用. 2019(04)
[2]基于ICP的移動機器人同時定位與地圖構(gòu)建的研究[J]. 趙希宇,沈一鳴.  機械工程與自動化. 2018(05)
[3]移動機器人RGB-D視覺SLAM算法[J]. 陳劭,郭宇翔,高天嘯,宮清源,張軍國.  農(nóng)業(yè)機械學(xué)報. 2018(10)
[4]基于改進A*算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 趙曉,王錚,黃程侃,趙燕偉.  機器人. 2018(06)
[5]基于稀疏直接法和圖優(yōu)化的移動機器人SLAM[J]. 吳玉香,王超,冼穎憲.  儀器儀表學(xué)報. 2018(04)
[6]基于改進閉環(huán)檢測算法的視覺同時定位與地圖構(gòu)建[J]. 胡章芳,鮑合章,陳旭,范霆鎧,趙立明.  計算機應(yīng)用. 2018(03)
[7]基于改進A*算法的最優(yōu)路徑搜索[J]. 朱云虹,袁一.  計算機技術(shù)與發(fā)展. 2018(04)
[8]PnP算法在室內(nèi)定位中的應(yīng)用[J]. 席志紅,李爽,甘興利.  無線電工程. 2017(10)
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[10]基于Kinect2.0的三維視覺同步定位與地圖構(gòu)建[J]. 王龍輝,楊光,尹芳,丑武勝.  中國體視學(xué)與圖像分析. 2017(03)

碩士論文
[1]基于ORB特征的視覺里程計與建圖研究[D]. 王慧國.中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院) 2018
[2]基于視覺SLAM的移動機器人閉環(huán)檢測研究[D]. 楊孟軍.廣東工業(yè)大學(xué) 2018
[3]基于三維視覺的SLAM技術(shù)研究[D]. 曾創(chuàng).電子科技大學(xué) 2018
[4]三輪全向移動機器人的同時定位與地圖創(chuàng)建[D]. 吳志志.西南科技大學(xué) 2018
[5]基于RGB-D相機的SLAM算法研究[D]. 仇全會.山東大學(xué) 2018
[6]基于視覺SLAM的機器人室內(nèi)建圖與導(dǎo)航算法研究[D]. 馮經(jīng)倫.山東大學(xué) 2018
[7]基于ORB特征的實時定位和地圖構(gòu)建技術(shù)研究[D]. 何斌.浙江理工大學(xué) 2018
[8]基于RGB-D的移動機器人實時定位與建圖研究[D]. 伊星星.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[9]基于直接法的機器人半稠密地圖構(gòu)建研究[D]. 高超.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[10]基于Kinect的室內(nèi)靜態(tài)SLAM研究與實現(xiàn)[D]. 陳鴻燕.北京化工大學(xué) 2017



本文編號：2919719