【摘要】：智能化是汽車發(fā)展的必然趨勢,也是當(dāng)前人工智能領(lǐng)域的研究熱點,規(guī)劃決策是保證智能車安全導(dǎo)航的重要模塊,其主要任務(wù)是讓車輛做出擬人化的行為選擇并規(guī)劃出行駛軌跡。本文提出一種智能車局部路徑規(guī)劃算法,再針對高動態(tài)的多車道結(jié)構(gòu)化環(huán)境,為智能車提供一套合適的換道決策方案,結(jié)合局部路徑規(guī)劃,實現(xiàn)智能車安全擬人駕駛。本文主要工作有如下幾個方面:針對智能車在高動態(tài)的多車道復(fù)雜場景,本文提出一種有效的換道決策方法,主要實現(xiàn)智能車安全和擬人化的車道選擇功能。該方法包括以下幾個部分:參考速度和參考加速度規(guī)劃;換道可行性分析;生成初始路徑集合以及路徑評價;路徑優(yōu)化。首先以車輛之間的安全距離和相對速度作為參考,動態(tài)調(diào)節(jié)智能車速度和加速度,其目的是為了保持車輛之間的安全距離,同時平滑速度變化過程,防止速度和加速度過大。其次構(gòu)建車道變化狀態(tài)轉(zhuǎn)移機制,通過分析智能車換道可行條件,確定可行的候選駕駛行為,對于每一個候選駕駛行為,根據(jù)其參考速度、參考加速度以及目標車道等信息,確定初始路徑,最后設(shè)計評價標準評價初始路徑集合,選擇最優(yōu)初始路徑,供后續(xù)路徑優(yōu)化。換道決策的整個過程為后續(xù)路徑優(yōu)化提供了必備條件。針對車輛行駛軌跡需滿足多種約束條件,例如速度和加速度約束、車輛運動學(xué)約束、與障礙物的安全距離等等,本文提出一種基于多約束優(yōu)化的局部路徑規(guī)劃方法。該方法通過對路徑點姿態(tài)信息以及時間信息的優(yōu)化,得到滿足多個約束條件的局部路徑,確保該路徑的安全性,舒適性,擬人性。該算法建立了以多個目標函數(shù)平方和為最終目標的優(yōu)化方程,目標函數(shù)涉及智能車速度、加速度、車輛運動約束、與障礙物的最小距離、車輛靠車道中央行駛,軌跡平滑等條件。最后通過建立優(yōu)化模型的高維圖,采用圖優(yōu)化法求解優(yōu)化方程,最終解得的軌跡能滿足各個約束條件的期望,有很好的收斂性和可靠性。本文第三個工作是通過ROS-STAGE仿真平臺和Udacity仿真平臺,分別驗證多目標優(yōu)化局部路徑規(guī)劃算法以及換道決策算法,我們建立了完整的多車道多車輛行駛的模擬環(huán)境,搭載本文所提出的決策算法以及局部路徑規(guī)劃算法,模擬智能車在高動態(tài)社會環(huán)境下導(dǎo)航,結(jié)果顯示仿真車輛在不同的行車情景下都能規(guī)劃出滿意的局部路徑,驗證了本文算法的可靠性和有效性。
【學(xué)位授予單位】：電子科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6
【圖文】：

第一章 緒論第一章 緒論 研究背景與意義無人駕駛車輛，又稱之為智能車，是目前學(xué)術(shù)界和工業(yè)界最熱門的研究對美國以改善公共交通為目的非盈利性機構(gòu)伊諾交通中心研究顯示，如果上 90%的汽車變成智能車，車禍數(shù)量將從 600 萬起降至 130 萬起，死亡3.3 萬人降至 1.13 萬人，單從這一點就可以看出，無人駕駛的到來，將是的福音。人駕駛技術(shù)被大眾所寄予厚望，每一項新技術(shù)的突破都得到社關(guān)注。智能車是一個集感知、認知、決策于一體的復(fù)雜智能系統(tǒng)，是控計算機科學(xué)、認知科學(xué)、車輛工程和機器人技術(shù)等交叉學(xué)科的產(chǎn)物。根車工程師協(xié)會所制定的汽車智能化的分級，無人駕駛技術(shù)一共分為 5 個等能程度和人為干涉度之間的遞進關(guān)系如圖 1-1 所示。

圖 1-3 Trims 狀態(tài)列表對不同 Trims 之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，有其對應(yīng)的 maneuver，該狀態(tài)轉(zhuǎn)移下aneuver 的狀態(tài)參數(shù)和時間參數(shù)按照他們的實驗結(jié)果給出固定值，如圖 1-4 所示終的混合系統(tǒng)的離散狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系也可以由此圖看出。圖 1-4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移參數(shù)列表運動規(guī)劃包括路徑規(guī)劃和軌跡生成，簡單來說，路徑規(guī)劃是為了規(guī)劃出一安全的路徑點，而軌跡生成是在這基礎(chǔ)上得到一條車輛可執(zhí)行的軌跡，也有

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文狀態(tài)點參數(shù)以及控制輸入?yún)?shù)做了一一對應(yīng)，如圖 1-3 所示，其中f 表示車輪轉(zhuǎn)向角， 表示后滑率。圖 1-3 Trims 狀態(tài)列表對不同 Trims 之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，有其對應(yīng)的 maneuver，該狀態(tài)轉(zhuǎn)移下aneuver 的狀態(tài)參數(shù)和時間參數(shù)按照他們的實驗結(jié)果給出固定值，如圖 1-4 所示終的混合系統(tǒng)的離散狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系也可以由此圖看出。

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