風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境下基于協(xié)同搜尋的無人機(jī)航跡規(guī)劃算法研究
【圖文】:
第一章 緒論無人機(jī)偵察搜索問題的決策和規(guī)劃,是人工智能和無人機(jī)研究領(lǐng)域的重要理論和應(yīng)用問題之一[6][7]。如圖 1-2 所示,無人機(jī)偵察搜索在軍用和民用領(lǐng)域均有較多應(yīng)用方向。針對(duì)具體的問題,如圖 1-3 所示,由規(guī)劃器對(duì)無人機(jī)偵察航跡進(jìn)行規(guī)劃,偵察過程中無人機(jī)通過雷達(dá)或者視頻設(shè)備與環(huán)境進(jìn)行交互,獲得信息后將信息傳達(dá)給規(guī)劃器,由規(guī)劃器對(duì)無人機(jī)搜索航跡進(jìn)行調(diào)整。規(guī)劃器根據(jù)任務(wù)要求和偵察信息,采取某種算法給一定數(shù)量的無人機(jī)規(guī)劃出符合無人機(jī)自身硬件條件限制和任務(wù)環(huán)境要求的無人機(jī)航跡。航跡規(guī)劃算法對(duì)于其任務(wù)完成效果和規(guī)避障礙物能力起著決定性作用。無人機(jī)航跡規(guī)劃的目的是已知或未知任務(wù)空間中的障礙信息和自身硬件條件限制的條件下從當(dāng)前所處位置到目標(biāo)地點(diǎn)之間規(guī)劃處一條最佳航跡。由于實(shí)際問題越來越復(fù)雜,在實(shí)際求解問題過程中很難采取窮舉的方式解出全局最優(yōu)解[8],為了能夠通過簡(jiǎn)單快捷的方式解算出一個(gè)全局最優(yōu)解,群體智能優(yōu)化算法由于其獨(dú)特的解算優(yōu)勢(shì)得到廣泛應(yīng)用并不斷地發(fā)展了起來,其在解算非線性工程優(yōu)化難題中起到了無法替代的作用。
圖 2-2 廣度優(yōu)先搜索算法S:最大度搜索策略的應(yīng)用前提為每個(gè)節(jié)點(diǎn)都了解其他鄰居節(jié)點(diǎn)的度。如源節(jié)點(diǎn) S 先查詢其度最大的鄰居節(jié)點(diǎn),,若該節(jié)點(diǎn)不為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)則一直查標(biāo)節(jié)點(diǎn)或到達(dá)最大度數(shù);若最大度數(shù)分支無目標(biāo)節(jié)點(diǎn),則繼續(xù)挑選當(dāng)前節(jié)點(diǎn)查詢,直到發(fā)現(xiàn)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)。圖 2-3 最大度搜索算法
【學(xué)位授予單位】:天津理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【學(xué)位授予年份】:2019
【分類號(hào)】:V279;V249
【相似文獻(xiàn)】
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9 王s
本文編號(hào):2678703
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