自動化地質(zhì)鉆機移擺管系統(tǒng)是一種用于地質(zhì)鉆機自動裝卸鉆桿的工作裝置,可實現(xiàn)鉆桿的自動夾取、移擺與升降、對中和上卸扣等動作,是實現(xiàn)自動化鉆井、提高鉆探效率和安全性、降低勞動強度不可或缺的裝備,解決目前我國仍用人工上卸鉆桿的現(xiàn)狀問題。本文研究新研移擺管系統(tǒng)工作裝備的動力學(xué)特性,目的是提高移擺管系統(tǒng)工作效率和安全性,具有工程應(yīng)用背景和科學(xué)研究價值。本文以新研移擺管系統(tǒng)工作裝置機械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)為研究對象,建立了移擺管系統(tǒng)的多剛體動力學(xué)模型,揭示了自動上卸鉆桿的復(fù)合運動關(guān)系,進一步提高了移擺管系統(tǒng)的軌跡實時控制能力。采用SolidWorks Motion、AMEsim和Adams三種軟件進行仿真,以SolidWorks Motion仿真結(jié)果指導(dǎo)AMEsim邊界參數(shù)設(shè)置;建立了以AMEsim為主,與Adams實時聯(lián)合仿真平臺;利用機電液聯(lián)合仿真平臺,對移擺管液壓系統(tǒng)的工作壓力、流量和消耗功率等參數(shù)進行分析與研究,闡述復(fù)合動作流量分配關(guān)系,結(jié)果表明影響系統(tǒng)流量飽和的主要執(zhí)行元件是液壓油缸,為新研移擺管系統(tǒng)工作裝置提供理論與試驗依據(jù)。本文同時對現(xiàn)有地質(zhì)鉆機進行電液改造升級,加裝對應(yīng)傳感器和電液比例閥模... 

【文章來源】：中國地質(zhì)大學(xué)(北京)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：132 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

巖壁自動鉆探機械人（ReziaM.Molfino，2008）

圖 1-2 Foremost 公司移擺管系統(tǒng)st 公司研制的移擺管機構(gòu)自上世紀(jì) 80 年代后期開始該公司已擁有三個系列的移擺管機構(gòu)，這些裝置可以 1-2 所示。該機構(gòu)只需一人遠(yuǎn)程操作，可在鉆進過程載的鉆桿架上。機械手從鉆桿架上夾取一根鉆桿，沿桿的同時，動力頭已上移到桅桿頂部，并與機械手送，與下部鉆桿進行上扣，機械手繼續(xù)夾取下一根鉆桿11)。但此移擺管系統(tǒng)無自動輸運鉆桿箱，需要人員手鉆桿夾取，屬于半自動化系統(tǒng)裝置。Longyear 公司研制的 RC Rod Handler 系統(tǒng)，如下圖 1-鉆桿輔助起下鉆工作。最大鉆桿直徑×長度：φ127壓驅(qū)動元件，電氣無線遙控系統(tǒng)，夾持最大重量 200 k

BoartLongyear公司移擺管系統(tǒng)（www.BoartLongyear.com,2012）

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3311666