隨著國內(nèi)各大油田的迅速發(fā)展,原油的戰(zhàn)略儲備已經(jīng)成為國家的戰(zhàn)略性發(fā)展目標,因此儲油罐壁的防腐質(zhì)量顯得尤為重要,這就需要對儲油罐壁的腐蝕和缺陷情況做好監(jiān)測工作。儲油罐壁的質(zhì)量安全是保證石油化工儲備安全穩(wěn)定運行的前提,儲油罐壁防腐質(zhì)量的好壞是直接影響儲罐壽命和安全的重要指標,因此在實際生產(chǎn)發(fā)展中不僅要研究罐壁防腐結(jié)構的穩(wěn)定性、焊接工藝的嚴密性,而且要對罐壁全面的缺陷情況和防腐質(zhì)量進行嚴格的控制。隨著自動化、信息化的科技發(fā)展,爬壁機器人開始朝著自動化、智能化的方向發(fā)展,由于受大型儲油罐的體積和生產(chǎn)環(huán)境的約束,對探傷檢測爬壁機器人自動化、智能化的改進需求迫切,尤其是在檢測效率、檢測定位的準確性、路徑規(guī)劃、自動控制等方面的研究還不能滿足實際應用的需求。針對儲油罐壁探傷檢測所面臨的實際情況,我們研制了儲油罐壁探傷檢測爬壁機器人,以解決對儲油罐壁全面性、準確性、高效性的檢測難題。本課題在基于儲油罐壁檢測爬壁機器人的基礎上,研制了一種自主路徑規(guī)劃的智能漏磁檢測爬壁機器人,主要的研究內(nèi)容如下:（1）針對目前主流的爬壁檢測機器人的工作特性,設計了一款集成度更高,更節(jié)能的爬壁機器人主體結(jié)構,該檢測系統(tǒng)主要包括... 

【文章來源】：東北石油大學黑龍江省

【文章頁數(shù)】：112 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

ROSTAM機器人Fig.1.1ROSTAMrobot

機器人在墻上更方便，而且采用伸縮式結(jié)構，機器速度。圖 1.1 ROSTAM 機器人Fig.1.1 ROSTAM robot和意大利學者 I. PrettoS.Ruffieuxl 等人在仿生學不微型六足爬壁機器人吸盤機器人，僅重 150 克，腦的實時控制。

圖 1.3 單吸盤爬壁機器人Fig.1.3 Single sucker wall-climbing robot人國內(nèi)發(fā)展狀況國家 863 技術攻關項目的支持下，國內(nèi)研制出了首臺壁術和全向運動輪機制，檢測核廢料儲罐壁面的焊接缺陷器人，它用于墻體，高層建筑清潔，采用全向定向移動改變運動方向。此后，開發(fā)的 CLR-II 以兩個獨立驅(qū)動協(xié)調(diào)控制，機器人和地面控制站的全向運動采用電力線器人均采用單吸盤結(jié)構，彈簧氣囊密封，確保機器人爬濱工業(yè)大學研制出金屬管防磁墻爬壁機器人[10]。采用后旋轉(zhuǎn)運動來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。適用于石油化工企業(yè)金屬罐體人的自動檢測系統(tǒng)對罐壁涂層進行檢測。1996 年以來，了 WASH-MAN, CLFANBOT 1, SKYCLFAN, 吊籃式擦洗機器人樣機都采用單吸盤的原理進行爬壁[11]。1997


本文編號：3104053