針對長輸油氣管道焊接效率低、勞動強(qiáng)度大和焊接質(zhì)量不穩(wěn)定的問題,研制了一種管道全位置焊接機(jī)器人。根據(jù)野外施工特點(diǎn),采用模塊化設(shè)計(jì)方法,確定了焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu),主要包括行走機(jī)構(gòu)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和送絲系統(tǒng)三部分,并對其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理進(jìn)行了分析。根據(jù)機(jī)械模型建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程,進(jìn)行了仿真和試驗(yàn)研究,仿真結(jié)果表明:該機(jī)器人可以完成對應(yīng)壁厚鋼管的焊接,且焊接質(zhì)量良好。 

【文章來源】：機(jī)床與液壓. 2020,48(21)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

焊接機(jī)器人

行走機(jī)構(gòu)是焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)大管徑、全位置焊接的關(guān)鍵部件,其夾緊穩(wěn)定性、安裝和拆卸是否便捷將直接影響焊接質(zhì)量和施工效率。車體采用分體式結(jié)構(gòu),中間用銷軸連接,通過改變連板的尺寸調(diào)節(jié)兩個底座的夾角,從而實(shí)現(xiàn)對不同尺寸軌道的適應(yīng)性。采用四連桿自動鎖緊機(jī)構(gòu)將車體夾緊在軌道上,保證焊接小車可以沿軌道平穩(wěn)運(yùn)動。四連桿鎖緊機(jī)構(gòu)主要由車體、輪架、手柄及彈片組成,如圖2所示。在松開狀態(tài)時,兩個夾緊輪間的距離大于軌道寬度,轉(zhuǎn)動手柄可使兩輪夾緊軌道;在夾緊狀態(tài)時,四連桿處于死點(diǎn)位置,能有效地保證夾緊力,防止焊接小車脫落。兩個夾緊輪中有一個偏心輪,可以對輪距進(jìn)行微調(diào),從而可以保證夾緊輪與軌道兩側(cè)端面始終處于夾緊狀態(tài)。傳動方式采用齒輪傳動,如圖3所示,直流伺服電機(jī)通過減速箱與主動齒輪連接,主動齒輪和軌道上的齒條嚙合,帶動焊接小車行走。主動齒輪與軌道齒條之間的距離可以通過間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)以保持合適的嚙合間隙。

傳動方式采用齒輪傳動,如圖3所示,直流伺服電機(jī)通過減速箱與主動齒輪連接,主動齒輪和軌道上的齒條嚙合,帶動焊接小車行走。主動齒輪與軌道齒條之間的距離可以通過間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)以保持合適的嚙合間隙。2.2 焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3076662