本文選題：油氣管道　切入點(diǎn)：智能機(jī)器人　出處：《油氣儲(chǔ)運(yùn)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：清管與檢測(cè)機(jī)器人在橡膠密封碗驅(qū)動(dòng)作用下沿管道內(nèi)部運(yùn)行,其動(dòng)態(tài)運(yùn)移的平穩(wěn)性直接影響到管道檢測(cè)維護(hù)的準(zhǔn)確性、精度及作業(yè)安全。從管內(nèi)機(jī)器人的橡膠密封碗和壓差驅(qū)動(dòng)力入手,分析了管道蠟層剝離和切屑變形去除等動(dòng)態(tài)特性,建立了管道機(jī)器人作業(yè)的非穩(wěn)態(tài)運(yùn)移模型,進(jìn)一步凝練和構(gòu)建了垢層剝離時(shí)橡膠密封碗的摩擦學(xué)系統(tǒng),并且使用正交切削理論分析了污垢剝離和切屑形變的主要影響因素。闡明了管道機(jī)器人橡膠密封碗的密封摩擦過程,應(yīng)用光學(xué)顯微、數(shù)字圖像等原位觀測(cè)技術(shù),研究了機(jī)械參數(shù)變化及橡膠材料對(duì)于蠟層剝離的影響,為橡膠密封碗結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與智能控制算法的優(yōu)化提供幫助。
[Abstract]:The robot of pipe-clearing and detection runs along the pipeline under the action of rubber sealed bowl, and the stability of the dynamic movement directly affects the accuracy of pipeline inspection and maintenance. Starting with the rubber seal bowl and the pressure differential driving force of the robot in pipe, the dynamic characteristics of pipe wax layer stripping and chip deformation removal are analyzed, and the unsteady migration model of pipeline robot operation is established. The tribological system of rubber seal bowl is further condensed and constructed, and the main influencing factors of dirt stripping and chip deformation are analyzed by means of orthogonal cutting theory. The sealing friction process of rubber seal bowl of pipeline robot is expounded. In situ observation techniques such as optical microscopy and digital image are used to study the change of mechanical parameters and the influence of rubber material on wax layer stripping, which provides help for the structural design of rubber seal bowl and the optimization of intelligent control algorithm.
【作者單位】： 廣州機(jī)械科學(xué)研究院有限公司/國(guó)家橡塑密封工程技術(shù)研究中心;北京工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院;中油管道檢測(cè)技術(shù)有限責(zé)任公司/油氣管道輸送安全國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：工業(yè)和信息化部科研項(xiàng)目“高端橡塑密封元件研發(fā)檢測(cè)服務(wù)平臺(tái)”,TC150B5C0-42 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目“含蠟油在機(jī)械裝備柔軟接觸區(qū)的遷移規(guī)律研究”,2462013 YXBS008
【分類號(hào)】：TE973;TP242

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本文編號(hào)：1558280