近年來,德國率先提出“工業(yè)4.0”計(jì)劃,中國相繼提出“中國制造2025”,工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越多。為實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中的高效性和靈活性,PC平臺下的軟件系統(tǒng)與機(jī)器人控制系統(tǒng)交互控制一直是研究熱點(diǎn)。本文以Unity3D虛擬現(xiàn)實(shí)引擎為開發(fā)平臺,從虛擬機(jī)器人與真實(shí)機(jī)器人交互的角度,對工業(yè)機(jī)器人的虛擬運(yùn)動仿真與控制展開研究,主要研究內(nèi)容如下:首先對FANUC R2000ic機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃的分析。利用DH參數(shù)法對R2000ic機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模,以R2000ic機(jī)器人為原型進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)反解的推導(dǎo),并在此基礎(chǔ)上對機(jī)器人進(jìn)行關(guān)節(jié)空間和直角空間的軌跡規(guī)劃,并給出了實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的具體步驟。其次為實(shí)現(xiàn)R2000ic機(jī)器人的虛擬可視化運(yùn)動仿真與遠(yuǎn)程通信控制,利用Unity3D虛擬現(xiàn)實(shí)引擎設(shè)計(jì)一套工業(yè)機(jī)器人的虛擬運(yùn)動仿真系統(tǒng)。研究分析工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真系統(tǒng)構(gòu)成與功能模塊,在虛擬現(xiàn)實(shí)引擎中創(chuàng)建虛擬機(jī)器人模型和仿真場景,采用C語言開發(fā)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解算法,并封裝為DLL動態(tài)鏈接庫,實(shí)現(xiàn)C#調(diào)用DLL算法函數(shù)。實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)插值、直線插值、圓弧插值三種插值方式的運(yùn)動過程中的軌...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1虛擬示教器控制虛擬機(jī)器人Fig.1-1VirtualTeachPendantControlsVirtualRobot

業(yè)機(jī)器人技術(shù)相關(guān)技術(shù)的人才培養(yǎng)面臨比較大的人才缺口。本科院校培養(yǎng)的機(jī)器人相關(guān)人才大多從事理論研究，而在機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用方面涉及較少。圖1-1虛擬示教器控制虛擬機(jī)器人Fig.1-1VirtualTeachPendantControlsVirtualRobot在這個(gè)互聯(lián)....

圖1-2虛擬場景中機(jī)器人搬運(yùn)Fig.1-2Robothandlinginavirtualscene

哈爾濱理工大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文已經(jīng)開始，基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)研制的機(jī)器開發(fā)平臺，從虛擬仿真與真實(shí)機(jī)器人交互真與控制展開研究。該仿真軟件能夠讓使人的運(yùn)動控制和操作，對機(jī)器人的教學(xué)、現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人手臂通過總線機(jī)結(jié)合，使得仿真系統(tǒng)能夠更方便地應(yīng)用和現(xiàn)實(shí)的結(jié)合，將對工業(yè)生產(chǎn)的可視化....

圖2-1空間平移變換的表示Fig.2.1Representationofspatialtranslationtransformation

圖2-1空間平移變換的表示Fig.2.1Representationofspatialtranslationtransformation,,xyzddd是x,y,z三個(gè)方向相對位移量。公式（2-6）中矩陣陣，代表沒有發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，最后一列表....

圖2-4FANUCR2000ic機(jī)器人各連桿坐標(biāo)系Fig.2-4Eachlink-polecoordinateofFANUCR2000icrobot

哈爾濱理工大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，為了方便以后進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)和逆，選擇0O作為機(jī)器人的基坐標(biāo)系，同時(shí)作為機(jī)器人的全局坐標(biāo)系CR2000ic機(jī)器人初始位姿,利用D-H法建立的機(jī)器人各個(gè)連桿坐所示。1a=312mm，2a=1075mm,3a....

本文編號：3981327