我國(guó)海域廣闊,海藏資源種類多且蘊(yùn)藏量豐富,隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步發(fā)展,海底資源需要進(jìn)一步被開發(fā)利用,為了充分探測(cè)和合理開發(fā)海底資源,要不斷更新海洋工程探測(cè)的技術(shù),和不斷完善海洋探測(cè)設(shè)備和開采設(shè)施的研發(fā)工作,海底環(huán)境復(fù)雜多樣,海底作業(yè)任務(wù)從水下設(shè)備的安裝、使用、維修到開發(fā)資源的探勘、鉆井、開采等需要一系列高精度的復(fù)雜技術(shù),同時(shí)傳統(tǒng)的光學(xué)攝像頭難以完成惡劣環(huán)境下對(duì)目標(biāo)物的監(jiān)測(cè)、檢測(cè)和跟蹤任務(wù),因此需要水下有纜遙控機(jī)器人(Remote Operated Vehicle,ROV)及其艏段攜帶高精度、小體積、輕量化的聲吶裝置來完成水下特定監(jiān)測(cè)、檢測(cè)、軌跡跟蹤等使命。要實(shí)現(xiàn)對(duì)水下目標(biāo)的實(shí)時(shí)監(jiān)視、檢測(cè)、跟蹤,一套完備的水面水下監(jiān)控系統(tǒng)和聲吶目標(biāo)檢測(cè)跟蹤算法至關(guān)重要。首先,對(duì)水下作業(yè)機(jī)器人艏段的控制設(shè)備配置聲吶,對(duì)聲吶系統(tǒng)采集的聲吶圖像加以預(yù)處理,并研究直方圖均衡(Histogram Equalization,HE),多尺度Retinex(Multi Scale Retine,MSR),離散小波(Discrete Wavelet,DWT),雙樹復(fù)數(shù)小波(Double Tree Complex Wavele...

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.5“海象”號(hào)Fig.1.5“Walrus”ROV

第1章緒論圖1.3QUANTUMROV圖1.4QUANTUM/EVROVFig.1.3QUANTUMROVFig.1.4QUANTUM/EVROV我國(guó)的水下機(jī)器人研發(fā)開展相對(duì)較晚，商用水下機(jī)器人產(chǎn)品多為進(jìn)口，自主研發(fā)的產(chǎn)品如“海龍”“海馬”系列產(chǎn)品，主要應(yīng)用在海洋石油領(lǐng)域并取得的....

圖1.6“海星6000”號(hào)Fig.1.6“Starfish6000”ROV

第1章緒論圖1.3QUANTUMROV圖1.4QUANTUM/EVROVFig.1.3QUANTUMROVFig.1.4QUANTUM/EVROV我國(guó)的水下機(jī)器人研發(fā)開展相對(duì)較晚，商用水下機(jī)器人產(chǎn)品多為進(jìn)口，自主研發(fā)的產(chǎn)品如“海龍”“海馬”系列產(chǎn)品，主要應(yīng)用在海洋石油領(lǐng)域并取得的....

圖2.1聲吶實(shí)物Fig.2.1Sonarphysical

炕?？占溆?增強(qiáng)方法[20]包括線性增強(qiáng)、非線性增強(qiáng)，直方圖均衡化(HE)和多尺度Retinex增強(qiáng)(MSR)、偽彩色增強(qiáng)。變換域增強(qiáng)方法[21]主要基于多尺度分析技術(shù)，如傅里葉變換(FT)、小波變換(WT)、離散小波(DWT)、雙樹復(fù)數(shù)小波(DTCWT)[22]、雙密度雙樹復(fù)數(shù)....

圖2.3信號(hào)去噪Fig.2.3Thesignaldenoising

第2章水下聲吶圖像預(yù)處理算法研究當(dāng)023iH≤≤時(shí)：s()cos1+co/3iiiiiHRHSI=（）(2.21)=3+iiiiGI（BR）(2.22)1=iiiBI（S）(2.23)當(dāng)2433iH≤≤時(shí)：1=iiiRI（S）(2.24)s()cos1+co/3iiiiiHGHS....

本文編號(hào)：3979958