近年來隨著VR盒子的出現(xiàn),虛擬現(xiàn)實技術(shù)吸引了全世界的目光,取得了快速的發(fā)展和巨大的進(jìn)步。虛擬現(xiàn)實提供了一種新的平臺,可以廣泛應(yīng)用于軍事、科技、游戲、教育等各個領(lǐng)域。目前用VR全景相機(jī)拍攝的虛擬場景只具有3DoF觀看自由度,要獲得6DoF自由度,必須對場景進(jìn)行三維建模。3D游戲中的虛擬場景一般采用專業(yè)三維建模軟件進(jìn)行建模,而真實場景首先需要對實際景物通過主動方法或被動方法進(jìn)行三維測量,然后將測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為三維模型。但是無論主動方法還是被動方法,都有各自的局限性,所建三維模型經(jīng)常出現(xiàn)空洞、噪聲等各種問題。這種帶有瑕疵的三維模型應(yīng)用于VR,會嚴(yán)重影響成像效果。本文對真實場景的VR三維建模進(jìn)行了探索,全文工作成果總結(jié)如下。論文提出了一種基于多層次三維點(diǎn)云融合的VR真實場景建模方法,該方法首先通過多視圖三維重建技術(shù)獲取整個大場景的稀疏種子三維點(diǎn)云,并以此三維點(diǎn)云為骨架,融入ZED相機(jī)采集的各個子區(qū)域的三維點(diǎn)云,最后對出現(xiàn)瑕疵的地方,用SENSE深度掃描儀采集的局部三維點(diǎn)云進(jìn)行填充修補(bǔ)。通過這種多層次融合獲得較完美的適合VR的大型真實場景的三維模型。論文針對大場景多層次三維點(diǎn)云融合中,兩種三維點(diǎn)云...

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１小孔成像７Ｋ意圖??

三維射影變換有１５個自由度。??２．１．２相機(jī)模型??由于穿過鏡頭光學(xué)中心的光線其方向不變，如圖２．１所示，相機(jī)投影成像過程??一般用小孔成像模型來描述。該模型的成像特點(diǎn)為遠(yuǎn)景小，近景大。??／?／?—??圖２．１小孔成像７Ｋ意圖??在圖２．１中，物體通過攝像機(jī)最終形成物體的倒立....

圖２．３兩視圖幾何關(guān)系??

描述兩個視圖之間的幾何對應(yīng)關(guān)系稱為對極幾何關(guān)系（ｅｐｏｐｏｌａｒｇｅｏｍｅｔｒｙ）。通過??這種對應(yīng)關(guān)系，可以求出成像的兩個相機(jī)之間的位姿關(guān)系，這也是求出物體點(diǎn)的三??維空間坐標(biāo)的關(guān)鍵。兩視圖幾何關(guān)系如圖２．３所示。??如圖２．３所示，（＾和化分別為左右兩個相機(jī)的光心，尸為三維空....

圖2.4圖像金字塔

圖２．５尺度空間??算法利用高斯差分算子建立起的差分（ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ?ｏｆ?Ｇａｕｓｓｉａｎ，ＤＯ征點(diǎn)進(jìn)行檢測，這樣得到的特征點(diǎn)具有良好的穩(wěn)定性。ＤＯＧ的Ｚ）（ｗ）?＝?（Ｇ（ｘ，＞＾ｃｔ）－Ｇ（ｕ，ｃ７）＊７（ｘ，：ｖ））＝Ｌ｛ｘ，ｙ，ｋａ）－Ｌ｛ｘ，ｙ，ａ）??，＆為尺....

圖２．５尺度空間??ＳＩＦＴ算法利用高斯差分算子建立起的差分（ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ?ｏｆ?Ｇａｕｓｓｉａｎ，ＤＯＧ）［３６］尺度??空間對特征點(diǎn)進(jìn)行檢測，這樣得到的特征點(diǎn)具有良好的穩(wěn)定性

＿?ｚ??圖２．４圖像金字塔??牛??ＳｃＭｅ?一＊■■—?ｆｃａ?？＾ｇｇｇｇｇｓ＊＊－??ｏｃｔａｖｅ）??Ｊ＝＾Ｓ＞???Ｓｃａｔｅ?＾？Ｓ＞?＾Ｔｎｉ．，Ｌｌ１ＬＴ？ｒ＾Ｓｇ＾??ｏｃｔａｖｅ）?＾－＾＝＾＞?‘??Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ?ｏｆ??Ｇａｕｓｓｉａｎ?Ｇａｏｓ....

本文編號：3970581