我國(guó)作為世界第一的枸杞產(chǎn)量大國(guó),在枸杞的采摘環(huán)節(jié),大多數(shù)還是依靠人力進(jìn)行采摘,不僅成本高,采摘效率也低。因此在農(nóng)業(yè)機(jī)械化快速發(fā)展的今天,研究一款自動(dòng)化采摘枸杞的機(jī)器人,對(duì)于枸杞產(chǎn)業(yè)的幫助和發(fā)展是十分必要的。而作為采摘機(jī)器人中最為重要的組成部分,識(shí)別和定位枸杞的準(zhǔn)確率直接決定了枸杞采摘機(jī)器人的采摘率和工作效率。本文在對(duì)國(guó)內(nèi)外果蔬采摘機(jī)器人識(shí)別定位方法進(jìn)行分析總結(jié)的基礎(chǔ)上,采用理論分析和實(shí)驗(yàn)相結(jié)合的方法,對(duì)識(shí)別定位枸杞果實(shí)的多種方法進(jìn)行了深入研究。完成的主要研究工作和成果總結(jié)如下:1)枸杞識(shí)別定位的總體流程規(guī)劃。本文基于枸杞采摘機(jī)器人的工作流程研究設(shè)計(jì)了對(duì)應(yīng)的枸杞識(shí)別與定位流程,并通過(guò)對(duì)雙目相機(jī)的標(biāo)定和枸杞圖像的采集完成了實(shí)驗(yàn)之前的準(zhǔn)備工作,為之后的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和分析提供了保障。2)基于顏色特征識(shí)別枸杞果實(shí)。本文基于枸杞果實(shí)的顏色特征對(duì)枸杞進(jìn)行識(shí)別,分別測(cè)試了RGB顏色空間、HSV顏色空間和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等對(duì)枸杞識(shí)別的效果,其中基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的枸杞識(shí)別方法識(shí)別率最高為98.9%。3)基于深度學(xué)習(xí)檢測(cè)枸杞果實(shí)。本文基于Faster R-CNN算法對(duì)枸杞進(jìn)行檢測(cè),在Faster R-CNN算法的基...

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1國(guó)外研究的采摘機(jī)器人

艘恢?柑橘采摘機(jī)器人，該采摘機(jī)器人通過(guò)一款七自由度的機(jī)械手摘取柑橘，同時(shí)配備了兩個(gè)單目攝像頭對(duì)柑橘進(jìn)行定位，試驗(yàn)成功率可以達(dá)到95％，定位精度在15mm左右，只適用于中大型柑橘的采摘。Onishi等[19]設(shè)計(jì)了一款蘋果采摘機(jī)器人，如圖1-1右圖所示，通過(guò)MultiBox檢測(cè)器識(shí)....

圖1-2國(guó)內(nèi)研究的采摘機(jī)器人

利用一款六自由度的機(jī)械手，通過(guò)末端執(zhí)行器將枝條夾緊，從上到下將球果直接梳下實(shí)現(xiàn)采摘。平均一天可以采摘500kg，對(duì)果樹(shù)損傷較校崔永杰[22]將一款四自由度的機(jī)械手、兩個(gè)單目彩色相機(jī)和移動(dòng)平臺(tái)組合在一起用于采摘草莓，其中一個(gè)相機(jī)負(fù)責(zé)對(duì)果實(shí)進(jìn)行識(shí)別，另相機(jī)負(fù)責(zé)對(duì)草莓進(jìn)行定位，共同組成....

圖2-2枸杞采

72枸杞識(shí)別與定位方法的總體規(guī)劃為了實(shí)現(xiàn)自然環(huán)境下枸杞鮮果的自動(dòng)機(jī)械化采摘，本文研究了適用于枸杞采摘機(jī)器人的枸杞識(shí)別定位方法。本章將闡述枸杞采摘機(jī)器人的總體工作流程、枸杞果實(shí)識(shí)別與定位的方法流程、雙目相機(jī)的標(biāo)定以及枸杞圖像采集等前期準(zhǔn)備工作。2.1枸杞采摘機(jī)器人的工作流程本文研究....

圖2-2枸杞采

72枸杞識(shí)別與定位方法的總體規(guī)劃為了實(shí)現(xiàn)自然環(huán)境下枸杞鮮果的自動(dòng)機(jī)械化采摘，本文研究了適用于枸杞采摘機(jī)器人的枸杞識(shí)別定位方法。本章將闡述枸杞采摘機(jī)器人的總體工作流程、枸杞果實(shí)識(shí)別與定位的方法流程、雙目相機(jī)的標(biāo)定以及枸杞圖像采集等前期準(zhǔn)備工作。2.1枸杞采摘機(jī)器人的工作流程本文研究....

本文編號(hào)：3951530