伴隨著計(jì)算機(jī)、機(jī)器人及軍用航空等技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展,導(dǎo)彈、飛機(jī)、火箭、空間探測(cè)器等飛行器的裝配生產(chǎn)發(fā)展目標(biāo)逐漸向高速化、集成化以及智能化等方向轉(zhuǎn)變。導(dǎo)彈的裝填效率直接受系統(tǒng)性能好壞的影響,其中實(shí)現(xiàn)彈筒與導(dǎo)彈軌道架的精準(zhǔn)對(duì)接又是裝填任務(wù)中的重要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的導(dǎo)彈裝填對(duì)接設(shè)備采用人工對(duì)準(zhǔn)方式調(diào)整彈筒位姿,達(dá)到圓弧軌道對(duì)接架與彈筒連接的目的,無(wú)自動(dòng)對(duì)接設(shè)備,對(duì)接時(shí)間較長(zhǎng)。為了縮短裝填周期,解放人力,本課題基于計(jì)算機(jī)視覺測(cè)量技術(shù),開展導(dǎo)彈裝填彈筒自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究。開展導(dǎo)彈裝填彈筒自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。分析對(duì)接系統(tǒng)工作過程,基于彈筒的極限狀態(tài)分析系統(tǒng)對(duì)接精度。本課題采用視覺伺服控制方法,提出一種基于單目視覺的三相機(jī)信息融合位姿檢測(cè)方法,并利用局部解耦的雙支撐并聯(lián)機(jī)構(gòu)調(diào)整彈筒位姿。基于D-H法建立空間坐標(biāo)系,通過位姿信息求解各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。開展視覺測(cè)量及相機(jī)標(biāo)定研究。為了獲取靶標(biāo)的圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系、求解彈筒位姿,分析相機(jī)成像原理,建立相機(jī)的透視模型。分析張正友平面標(biāo)定法的標(biāo)定原理,利用MATLAB完成對(duì)相機(jī)的標(biāo)定,獲取各相機(jī)的參數(shù)矩陣。開展靶標(biāo)特征提取及彈筒位姿解算研究。分析RG...

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來源及研究背景意義
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 課題研究的背景和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 自動(dòng)對(duì)接位姿檢測(cè)技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析
    1.3 課題主要研究?jī)?nèi)容
第2章 導(dǎo)彈裝填彈筒自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
    2.1 對(duì)接系統(tǒng)工作過程分析
    2.2 彈筒自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
    2.3 彈筒位姿調(diào)整運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        2.3.1 確定調(diào)整方案
        2.3.2 建立空間坐標(biāo)系
        2.3.3 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解求解
    2.4 本章小結(jié)
第3章 視覺測(cè)量相機(jī)標(biāo)定
    3.1 成像模型建立原理介紹
        3.1.1 建立模型坐標(biāo)系
        3.1.2 小孔成像模型
        3.1.3 相機(jī)透視模型
        3.1.4 相機(jī)畸變模型
    3.2 張正友平面標(biāo)定法
        3.2.1 標(biāo)定原理介紹
        3.2.2 標(biāo)定畸變處理
    3.3 相機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
        3.3.1 視覺系統(tǒng)選型
        3.3.2 相機(jī)標(biāo)定試驗(yàn)
    3.4 本章小結(jié)
第4章 靶標(biāo)特征提取及彈筒位姿求解
    4.1 圖像分割
        4.1.1 RGB彩色模型
        4.1.2 RGB向量空間圖像分割
        4.1.3 分割閾值選取
    4.2 目標(biāo)特征提取
        4.2.1 圓心坐標(biāo)提取
        4.2.2 最小二乘法提取橢圓參數(shù)
        4.2.3 改進(jìn)的最小二乘法提取橢圓參數(shù)
    4.3 位姿檢測(cè)試驗(yàn)
        4.3.1 位姿解算
        4.3.2 檢測(cè)試驗(yàn)
    4.4 本章小結(jié)
第5章 導(dǎo)彈裝填彈筒自動(dòng)對(duì)接試驗(yàn)臺(tái)研制
    5.1 自動(dòng)對(duì)接試驗(yàn)臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    5.2 自動(dòng)對(duì)接試驗(yàn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元選型
    5.3 自動(dòng)對(duì)接試驗(yàn)臺(tái)電控系統(tǒng)搭建
        5.3.1 電控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
        5.3.2 電控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3944005