隨著人類社會由信息時(shí)代向智能時(shí)代的邁進(jìn),人工智能及相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展突飛猛進(jìn),作為物理信息系統(tǒng)重要支撐技術(shù)的機(jī)器視覺研究亦日趨活躍,平面自由運(yùn)動(dòng)體在交通運(yùn)輸、航空航天、軍事、體育等方面廣泛存在,對其開展實(shí)時(shí)識別、定位與軌跡預(yù)測對促進(jìn)相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)步具有重要意義。本文以“OMRON杯”Sysmac自動(dòng)化控制應(yīng)用設(shè)計(jì)大賽冰球?qū)箼C(jī)器人為背景,基于運(yùn)動(dòng)方程建模預(yù)測方法、無監(jiān)督模式循環(huán)遞歸網(wǎng)絡(luò)預(yù)測方法,利用adams仿真與webots仿真研究對平面自由體的識別、定位、軌跡預(yù)測及機(jī)械手接球過程,主要研究內(nèi)容如下:首先,基于小球運(yùn)動(dòng)特征采集實(shí)時(shí)數(shù)字的圖像,利用顏色特征提取和霍夫變換等進(jìn)行圖像處理,對小球進(jìn)行識別和定位。通過將RGB值轉(zhuǎn)換為對顏色更加敏感的HSV值,再對其進(jìn)行霍夫變換檢測,識別出小球。避免了光照強(qiáng)度、角度、多背景等環(huán)境因素的干擾。然后,為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手連續(xù)穩(wěn)定擊球,開展對小球桌面運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測方法研究。建立了平面自由體滑動(dòng)、碰撞過程的力學(xué)模型;并基于力學(xué)模型方法、循環(huán)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法建立了平面自由體運(yùn)動(dòng)過程軌跡預(yù)測模型。為了驗(yàn)證所提出算法模型的準(zhǔn)確性,提出一種Adams-Simulin...

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-6霍夫變換檢測圓

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-13-要將圓檢測出來，也就是要將上述的(a,b,r)求解出來。假設(shè)r確定，此時(shí)點(diǎn)(x,y)又已知，根據(jù)222(xa)(yb)r，則(a,b)的軌跡在幾何上則變成了以(x,y)為圓心，r為半徑的圓；而r不確定時(shí)，(a,b,r)的軌跡變成了以(x,y)....

圖2-7抗干擾識別Fig.2-7Anti-interferenceidentification

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-13-要將圓檢測出來，也就是要將上述的(a,b,r)求解出來。假設(shè)r確定，此時(shí)點(diǎn)(x,y)又已知，根據(jù)222(xa)(yb)r，則(a,b)的軌跡在幾何上則變成了以(x,y)為圓心，r為半徑的圓；而r不確定時(shí)，(a,b,r)的軌跡變成了以(x,y)....

圖3-5X方向訓(xùn)練過程數(shù)據(jù)

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-22-tftnEontohtthftiffW+-1-1-1-1-1-1-1+tnttnttifEohfohfW(3-29)綜上所述，小球軌跡預(yù)測網(wǎng)絡(luò)中參數(shù)更新為，為學(xué)習(xí)率：tihihhtitititiCiCctioiootififfWWWWWWWW....

圖3-6Y方向訓(xùn)練過程數(shù)據(jù)

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-23-圖3-6Y方向訓(xùn)練過程數(shù)據(jù)Fig.3-6Trainingprocessdatainydirection在訓(xùn)練過程中，x方向和y方向的訓(xùn)練誤差都是隨著訓(xùn)練次數(shù)的增加逐漸減小，直至接近于0。圖3-7X方向訓(xùn)練預(yù)測結(jié)果Fig.3-7Training....

本文編號：3942056