隨著信息技術(shù)的快速發(fā)展,通過傳統(tǒng)相機(jī)獲取的二維信息已經(jīng)不能滿足人類的需求,三維信息的獲取已經(jīng)成為當(dāng)今的主流發(fā)展方向,而深度感知技術(shù)是獲取三維信息的關(guān)鍵。在過去的很長一段時(shí)間,科研人員都在對(duì)如何獲取快速高精度的深度信息進(jìn)行不斷探索。結(jié)構(gòu)光深度感知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡單并且擁有較高的精度,是深度感知最常使用的方法。在基于相移法的單相機(jī)-單投影儀結(jié)構(gòu)光深度感知系統(tǒng)中,最少只需要投影三張相移條紋模板便可以恢復(fù)被測(cè)物體的深度信息,這既保證了測(cè)量的精度又具有較好的快速性。然而,通過三張相移條紋圖只能得到相對(duì)相位,要得到絕對(duì)相位還需要對(duì)相對(duì)相位進(jìn)行相位解包裹。時(shí)間相位解包裹法需要額外投影一組或多組不同頻率的相移條紋圖,這無疑降低了測(cè)量的動(dòng)態(tài)性能。雖然空間相位解包裹法只需要利用一幅相對(duì)相位圖就可以完成相位解包裹,但是它無法處理深度不連續(xù)的物體。針對(duì)時(shí)間和空間相位解包裹法存在的問題,本文提出了一種新穎的相位解包裹方法。在提出的相位解包裹方法中,只需要投影三張相移條紋模板和一張二值散斑模板就可以完成深度測(cè)量。考慮到平面目標(biāo)的相位解包裹較為簡單,在正式開始深度測(cè)量之前,先使用結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)采集近似平面目標(biāo)的三張相移條紋...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1基恩士手持式探針三坐標(biāo)測(cè)量儀Fig1.1ThreecoordinatemeasuringmachinewithahandheldprobeproducedbyKeyence

量和虛擬試衣，它都是這些應(yīng)和工程師不斷努力，提出了很多接觸式深度感知兩類。主要通過機(jī)械探針與物體表面接[4](CoordinateMeasuringMachine,坐標(biāo)測(cè)量儀。CMM主要由可以沿移動(dòng)裝置和控制移動(dòng)裝置的控制正量計(jì)算單元和校正單元。其中正量計(jì)算單元用來計(jì)算由于....

圖2.1單相機(jī)-單投影儀結(jié)構(gòu)光深度感知系統(tǒng)

圖2.1單相機(jī)-單投影儀結(jié)構(gòu)光深度感知系統(tǒng)eraandsingleprojectorstructuredlightingd程實(shí)現(xiàn)需要投影的結(jié)構(gòu)光模板(包括，然后控制投影儀將設(shè)計(jì)好的結(jié)構(gòu)光機(jī)采集投影到被測(cè)物體表面的結(jié)構(gòu)光紋圖計(jì)算出相對(duì)相位圖，散斑圖用來用相位-深度映....

圖2.3三張相移條紋模板

景表面投射一組相移條紋模板，并且利用相機(jī)捕捉到的條紋模板計(jì)算出場景個(gè)點(diǎn)的相位。通常最少需要投影三張條紋模板，但是投影的條紋模板數(shù)量越多得的深度精度越高。為了獲得更好的實(shí)時(shí)性，本文選用三步相移法，經(jīng)典的相移法三張條紋模板的計(jì)算公式為123(,)(,)(,)cos(....

圖2.4二值隨機(jī)散斑模板

這個(gè)特性可以實(shí)現(xiàn)物體的深度感知法，它通過在投影模板上編碼局部以在投影儀中找到唯一的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。中，如MicrosoftKinectV1、IntelR式來恢復(fù)物體的深度信息的關(guān)鍵在于抗干擾能力且生成方式簡單，所以像上，隨機(jī)地生成一些白色的點(diǎn)，一個(gè)白點(diǎn)都是一個(gè)大小為KK個(gè)....

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