隨著社會經(jīng)濟快速發(fā)展,車輛保有量急劇增加,交通系統(tǒng)面臨的問題日益嚴峻復雜。由多個車輛形成隊列行駛是一種有效緩解交通系統(tǒng)壓力的解決方案。因此,如何針對車輛隊列進行理論和實踐研究,以科學的方法來緩解交通壓力甚至有效避免交通堵塞是現(xiàn)在車輛隊列控制研究中的熱點課題。為此,本文將系統(tǒng)化研究彎曲道路環(huán)境下的車輛隊列控制問題,具體內(nèi)容包括:首先,針對彎曲道路環(huán)境,綜合考慮道路結構因素以及隊列縱橫向協(xié)同控制方式,提出一種含有縱橫向切換因子的車輛隊列協(xié)同控制算法。其次,考慮車輛隊列行駛過程中車輛間的跟馳行為對車輛隊列的影響,提出一種非線性車輛隊列縱橫向協(xié)同控制算法。最后,搭建縮微智能網(wǎng)聯(lián)車輛實驗平臺,在一定程度上驗證所提車輛隊列控制算法的有效性。論文的主要內(nèi)容包括以下三點:1.針對彎曲道路環(huán)境,提出一種考慮車輛隊列縱橫向切換控制方式的車輛隊列協(xié)同控制器首先,本研究內(nèi)容使用三階車輛模型刻畫車輛的狀態(tài),利用前車跟隨式通信拓撲(Predecessor-Follower,PF)描述車輛間的通信連接方式�？紤]彎曲道路結構對車輛隊列控制的影響,設計一種含有縱橫向切換因子的車輛隊列協(xié)同控制算法,使得多個車輛組成的車輛...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 當前存在的主要問題
    1.4 論文的主要內(nèi)容和結構
第2章 彎曲道路環(huán)境下車輛隊列縱橫向協(xié)同控制
    2.1 問題描述
        2.1.1 車輛模型
        2.1.2 控制目標
    2.2 車輛隊列控制器的設計
        2.2.1 縱向控制器設計
        2.2.2 橫向控制器設計
    2.3 穩(wěn)定性和一致性分析
        2.3.1 縱向穩(wěn)定性和一致性分析
        2.3.2 橫向穩(wěn)定性和一致性分析
    2.4 數(shù)值仿真
    2.5 本章小結
第3章 彎曲道路環(huán)境下考慮跟馳行為的車輛隊列控制研究
    3.1 問題描述
        3.1.1 車輛模型
        3.1.2 控制目標
    3.2 車輛隊列控制器的設計
        3.2.1 車輛角速度設計
        3.2.2 縱向控制器設計
        3.2.3 橫向控制器設計
    3.3 穩(wěn)定性和一致性分析
        3.3.1 縱向穩(wěn)定性和一致性分析
        3.3.2 橫向穩(wěn)定性和一致性分析
    3.4 數(shù)值仿真
    3.5 本章小結
第4章 縮微智能網(wǎng)聯(lián)車輛實驗平臺搭建與算法驗證
    4.1 縮微智能網(wǎng)聯(lián)車輛硬件搭建
        4.1.1 OV7725式攝像頭模組
        4.1.2 核心處理單元
        4.1.3 激光雷達模塊
        4.1.4 嵌入式E9板
        4.1.5 編碼器模塊
        4.1.6 電機驅(qū)動模塊
    4.2 縮微智能網(wǎng)聯(lián)車輛實驗平臺軟件設計
        4.2.1 服務器搭建
        4.2.2 數(shù)據(jù)庫建立
    4.3 縮微智能網(wǎng)聯(lián)車輛場景搭建
    4.4 車輛隊列縱向控制算法加載
    4.5 縱向道路縮微車實驗具體展開過程
    4.6 縱向道路縮微車實驗數(shù)據(jù)整理和結果分析
    4.7 車輛隊列縱橫向協(xié)同控制算法加載
    4.8 彎曲道路縮微車實驗具體展開過程
    4.9 彎曲道路縮微車實驗數(shù)據(jù)整理和結果分析
    4.10 本章小結
第5章 總結與展望
    5.1 全文工作總結
    5.2 工作展望
參考文獻
致謝
攻讀碩士學位期間從事的科研工作及取得的成果



本文編號：3899396