基于位置的服務(wù)在生活各個(gè)方面都有其具體的應(yīng)用場(chǎng)景,室內(nèi)定位是基于位置服務(wù)的基礎(chǔ)組成部分,跟人們的生活關(guān)系最為密切。圖像特征作為人類(lèi)和機(jī)器人理解環(huán)境的主要輔助信息,已經(jīng)有許多基于圖像特征檢測(cè)的室內(nèi)定位系統(tǒng)被提出。然而,如何權(quán)衡室內(nèi)定位的精度和成本仍需要深入的研究�；谖恢锰卣鲌D像檢測(cè)的室內(nèi)定位方法使用深度學(xué)習(xí)和圖像局部特征提取技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位。使用該方法的系統(tǒng)在離線(xiàn)狀態(tài)下對(duì)室內(nèi)環(huán)境的位置特征數(shù)據(jù)進(jìn)行采集包括圖像數(shù)據(jù)和位置特征點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù),同時(shí)在合適的位置設(shè)置人工標(biāo)志,測(cè)量記錄位置特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息,建立特征數(shù)據(jù)庫(kù)。在線(xiàn)定位時(shí)采用訓(xùn)練好的檢測(cè)模型對(duì)包含位置特征的圖像進(jìn)行檢測(cè)并通過(guò)特征點(diǎn)檢測(cè)算法獲取候選位置特征點(diǎn),從候選位置特征點(diǎn)中解析得出位置特征點(diǎn)的像素坐標(biāo),然后將位置特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)同位置特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)進(jìn)行匹配從而可以得到位置信息。計(jì)算位置時(shí)需要采集圖像相機(jī)的內(nèi)部參數(shù),系統(tǒng)提供了相機(jī)標(biāo)定功能,標(biāo)定的過(guò)程簡(jiǎn)單易行對(duì)于每臺(tái)相機(jī)只需標(biāo)定一次。圖像檢測(cè)模型的訓(xùn)練中使用預(yù)先經(jīng)過(guò)訓(xùn)練的模型作為起點(diǎn)因此對(duì)于數(shù)據(jù)量的要求并不大,需要存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)量相對(duì)于保存室內(nèi)全部圖像信息的系統(tǒng)大幅減少。位置特征點(diǎn)的解析過(guò)程采用...

【文章頁(yè)數(shù)】：49 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1系統(tǒng)總體架構(gòu)圖

圖2.1系統(tǒng)總體架構(gòu)圖2.2離線(xiàn)勘測(cè)2.2.1現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)和設(shè)置在已知的基于圖像的室內(nèi)定位系統(tǒng)中，準(zhǔn)備工作都需要對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。同樣的本系統(tǒng)中現(xiàn)場(chǎng)勘查工作主要是采集室內(nèi)環(huán)境下可用的于定位的特征區(qū)域的數(shù)據(jù)。為了保證系統(tǒng)對(duì)所有拍攝位置都具備較好的位置反饋能力，需要添加部分....

圖2.2坐標(biāo)系示意圖

以上參數(shù)不準(zhǔn)確會(huì)導(dǎo)致定位結(jié)果誤差過(guò)大。圖2.1系統(tǒng)總體架構(gòu)圖2.2離線(xiàn)勘測(cè)2.2.1現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)和設(shè)置在已知的基于圖像的室內(nèi)定位系統(tǒng)中，準(zhǔn)備工作都需要對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。同樣的本系統(tǒng)中現(xiàn)場(chǎng)勘查工作主要是采集室內(nèi)環(huán)境下可用的于定位的特征區(qū)域的數(shù)據(jù)。為了保證系統(tǒng)對(duì)所有拍攝位置....

圖2.3離線(xiàn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

此外離線(xiàn)數(shù)據(jù)還包含訓(xùn)練檢測(cè)模型所需的數(shù)據(jù)測(cè)模型訓(xùn)練結(jié)果更為準(zhǔn)確，采集的數(shù)據(jù)集圖像需要進(jìn)行有法包括對(duì)圖像的旋轉(zhuǎn)、添加噪點(diǎn)等操作，此外需要對(duì)圖像征的xml文件，標(biāo)記完成后將數(shù)據(jù)集按照設(shè)定比例劃分圖2.2坐標(biāo)系示意圖

圖2.4在線(xiàn)定位總體流程

圖2.4在線(xiàn)定位總體流程圖2.5捕獲圖像示例2.3.2位置特征點(diǎn)解析模塊位置特征點(diǎn)解析模塊的輸入為位置特征區(qū)域，輸出為位置特征點(diǎn)。位置特征點(diǎn)的檢測(cè)需要提取圖像的局部特征點(diǎn)，然后依據(jù)特征區(qū)域的幾何特征來(lái)近似地表示位置

本文編號(hào)：3896004