發(fā)布時(shí)間：2024-01-26 23:42

　　我國(guó)近些年來(lái)正在大力的發(fā)展農(nóng)林業(yè),農(nóng)林作物的產(chǎn)量逐漸增加,導(dǎo)致果實(shí)采摘的工作量日益劇增,由于人工作業(yè)效率低下,在豐收季節(jié)已經(jīng)無(wú)法滿足實(shí)際需求,因此使用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的方法應(yīng)運(yùn)而生。農(nóng)業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為最有前景的機(jī)器人之一。許多農(nóng)業(yè)工作都是重復(fù)性的,如播種、除草、修剪等。農(nóng)業(yè)機(jī)器人為農(nóng)民解決了那些重復(fù)的、耗時(shí)的任務(wù),解放了農(nóng)民的雙手。機(jī)器人具有著使用壽命長(zhǎng),重復(fù)性好等特點(diǎn),且可在惡劣天氣下進(jìn)行工作。機(jī)器人采摘作業(yè)包含了許多挑戰(zhàn)性的任務(wù),比如果實(shí)的選擇和定位等。因此,精準(zhǔn)的水果識(shí)別定位系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)機(jī)器采摘的重要一步�，F(xiàn)階段應(yīng)用于果園內(nèi)的果實(shí)識(shí)別定位算法存在著小果實(shí)漏檢、被遮擋的果實(shí)無(wú)法判斷等問(wèn)題,導(dǎo)致效果并不十分理想。本文針對(duì)上述關(guān)鍵問(wèn)題,重點(diǎn)展開(kāi)了對(duì)果實(shí)采摘定位的研究。提出了一種改進(jìn)的水果采摘目標(biāo)識(shí)別算法,目的是解決小果實(shí)和被遮擋的果實(shí)無(wú)法識(shí)別的問(wèn)題。該算法以卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為框架,根據(jù)果實(shí)和果園內(nèi)的環(huán)境特征,采用了改進(jìn)特征提取映射,增加特征金字塔網(wǎng)絡(luò)的方法,獲得了更多的細(xì)致特征,減小了較小果實(shí)的漏檢率。另外對(duì)檢測(cè)框去除策略進(jìn)行了改進(jìn),避免了因果實(shí)之間相互重疊而漏檢的問(wèn)題。由于果實(shí)的...

【文章頁(yè)數(shù)】：59 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖2-1深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練流程圖

圖2-2深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型圖

圖2-3卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框架圖

圖2-4過(guò)濾器Fig.2-4Filiter

本文編號(hào)：3885909