雙目立體視覺(jué)作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱門,不僅可以識(shí)別定位目標(biāo)物體,還能夠獲得目標(biāo)物體的深度信息�；陔p目視覺(jué)的深度估計(jì)在機(jī)器人自主導(dǎo)航避障、自動(dòng)駕駛、三維重建及虛擬現(xiàn)實(shí)等工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的前景和應(yīng)用價(jià)值。隨著目標(biāo)檢測(cè)與視覺(jué)測(cè)距等技術(shù)的日益成熟以及應(yīng)用環(huán)境的日漸復(fù)雜,單一對(duì)靜態(tài)目標(biāo)的雙目測(cè)距或非深度的目標(biāo)檢測(cè)已經(jīng)無(wú)法滿足人們的需求。本文將目標(biāo)追蹤和雙目立體視覺(jué)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)測(cè)距。具體內(nèi)容如下:針對(duì)運(yùn)動(dòng)物體實(shí)時(shí)測(cè)距中對(duì)象不穩(wěn)定問(wèn)題,在雙目測(cè)距過(guò)程中,利用核相關(guān)濾波(KCF)追蹤算法對(duì)實(shí)時(shí)捕獲的每一幀圖像中感興趣區(qū)域(ROI)直接進(jìn)行追蹤,實(shí)現(xiàn)連續(xù)目標(biāo)區(qū)域的快速、準(zhǔn)確獲取;為保證雙目測(cè)距實(shí)時(shí)性,本文設(shè)計(jì)了一種基于目標(biāo)追蹤的ROI提取方法,利用追蹤結(jié)果對(duì)同步的左右圖像幀進(jìn)行同一位置同一尺寸的區(qū)域截取,將提取出的圖像對(duì)進(jìn)行匹配,減少了匹配計(jì)算量。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法在320*240分辨率雙目攝像頭視頻采集情況下,可將測(cè)距速度提升至0.142秒每幀。針對(duì)雙目攝像頭實(shí)時(shí)測(cè)距過(guò)程中由于匹配誤差導(dǎo)致的測(cè)量精度問(wèn)題,本文結(jié)合基于線性插值的匹配代價(jià)計(jì)算和基于多方向一維動(dòng)態(tài)規(guī)劃的代價(jià)聚合,提出...

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖1.1攝像頭實(shí)物圖

圖2.1針孔成像模型

圖2.2攝像機(jī)成像幾何模型

圖2.3理想雙目立體視覺(jué)測(cè)距模型

本文編號(hào)：3883603