作為智能制造的核心載體,工業(yè)機(jī)器人被越來越多的應(yīng)用于各種具有高度重復(fù)性的流程型生產(chǎn)線上。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的靈活性與自動(dòng)化程度,使機(jī)器人能應(yīng)用于更多的實(shí)驗(yàn)場景,基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)成為領(lǐng)域內(nèi)研究熱點(diǎn)之一。本文通過結(jié)合食品內(nèi)包裝領(lǐng)域機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)抓取作業(yè)的需求,以機(jī)器視覺和Delta機(jī)器人現(xiàn)有技術(shù)為基礎(chǔ),對(duì)基于機(jī)器視覺的Delta機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取過程中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究,主要工作內(nèi)容如下:(1)首先根據(jù)課題的需求對(duì)整個(gè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析研究,完成了對(duì)視覺系統(tǒng)中的硬件選型。通過對(duì)新型的柔觸夾爪進(jìn)行優(yōu)劣勢(shì)分析,探討了其能夠適用的工作場景,并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制方案。(2)對(duì)視覺系統(tǒng)進(jìn)行了相機(jī)的標(biāo)定,分析了各個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,并運(yùn)用Matlab仿真求出了相機(jī)的參數(shù)。然后對(duì)圖像處理的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了原理分析,并通過實(shí)驗(yàn)比較了現(xiàn)有的圖像預(yù)處理相關(guān)方法的實(shí)際效果。最后采用基于模板匹配的方法對(duì)工件實(shí)現(xiàn)識(shí)別定位。通過對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行模型建立,采用相似性度量的方法將模板與圖像中所有物體進(jìn)行對(duì)比,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的識(shí)別。(3)實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的跟蹤抓取。首先對(duì)傳送帶進(jìn)行了標(biāo)定,...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 Delta并聯(lián)機(jī)器人
        1.2.2 機(jī)器視覺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容和論文組織結(jié)構(gòu)
        1.3.1 研究目標(biāo)與內(nèi)容
        1.3.2 論文組織結(jié)構(gòu)
    1.4 本章小結(jié)
第二章 Delta機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    2.1 Delta并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)組成與實(shí)現(xiàn)
    2.2 Delta機(jī)器人視覺系統(tǒng)組成與實(shí)現(xiàn)
        2.2.1 光源的選擇及實(shí)驗(yàn)
        2.2.2 相機(jī)的選擇及依據(jù)
        2.2.3 鏡頭的選擇及依據(jù)
    2.3 Delta機(jī)器人末端夾具選擇及其控制
        2.3.1 末端夾具的選擇及其依據(jù)
        2.3.2 末端夾具的控制
    2.4 本章小結(jié)
第三章 Delta機(jī)器人視覺控制關(guān)鍵技術(shù)
    3.1 視覺系統(tǒng)的標(biāo)定
        3.1.1 攝像機(jī)成像模型
        3.1.2 坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換
        3.1.3 圖像畸變
        3.1.4 相機(jī)標(biāo)定方法和實(shí)驗(yàn)
    3.2 目標(biāo)物體的識(shí)別
        3.2.1 圖像處理
        3.2.2 基于模板匹配的工件識(shí)別和定位
    3.3 本章小結(jié)
第四章 Delta機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)的跟蹤抓取
    4.1 目標(biāo)物體動(dòng)態(tài)位置的獲取及機(jī)器人抓取位置的計(jì)算
        4.1.1 傳送帶標(biāo)定
        4.1.2 目標(biāo)物體動(dòng)態(tài)位置計(jì)算
        4.1.3 機(jī)器人抓取位置的計(jì)算
    4.2 機(jī)器人位置反饋對(duì)抓取速率的影響
    4.3 目標(biāo)物體抓取順序優(yōu)化算法
        4.3.1 目標(biāo)物體去重
        4.3.2 目標(biāo)物體抓取順序優(yōu)化
    4.4 本章小結(jié)
第五章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析評(píng)估
    5.1 末端夾具實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證及控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    5.2 機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取實(shí)驗(yàn)分析
        5.2.1 順序優(yōu)化實(shí)驗(yàn)
        5.2.2 機(jī)器人抓取實(shí)驗(yàn)
    5.3 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    全文總結(jié)
    工作展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間學(xué)術(shù)成果
致謝



本文編號(hào)：3782014