發(fā)布時(shí)間：2023-03-01 17:40

　　雙目立體視覺是一種模擬人眼視覺感知真實(shí)世界的系統(tǒng),是計(jì)算機(jī)視覺中最熱門的研究之一。通過二維圖像的詳細(xì)信息對(duì)真實(shí)場景感知、理解和認(rèn)知,在智能駕駛、機(jī)器人導(dǎo)航及航天探索工程等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。其難點(diǎn)和核心技術(shù)是立體匹配,匹配算法的精度和效率決定了雙目立體視覺的實(shí)際應(yīng)用性能。本課題對(duì)立體匹配研究取得的部分成果陳述如下。(1)對(duì)整個(gè)立體匹配過程進(jìn)行多次試驗(yàn),對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行仔細(xì)對(duì)比分析和深入透徹的研究,發(fā)現(xiàn)部分影響視差空間圖精度的關(guān)鍵因素是:各圖像對(duì)、視差空間圖以及各計(jì)算結(jié)果中的噪聲點(diǎn)、部分關(guān)鍵信息被過濾、雜質(zhì)、誤匹配點(diǎn)、異常像素點(diǎn)以及異形結(jié)構(gòu)塊等存在的問題。同時(shí),整理現(xiàn)有的一些優(yōu)秀算法及文獻(xiàn)資料時(shí),發(fā)現(xiàn)這些關(guān)鍵因素僅僅是被粗略地當(dāng)作一類非線性問題而處理。實(shí)際上,導(dǎo)致的原因是非可控的和隨機(jī)的。因此,提出一種線性濾波器與非線性濾波器(LN-filter)相結(jié)合的合理解決方案。從造成的因素的線性方面和非線性方面進(jìn)行有效抑制,以提升視差精度。(2)提出一種新的整合邊緣信息和全局結(jié)構(gòu)信息的TCG-LoG匹配代價(jià)。引入一種異常像素控制函數(shù),對(duì)基于截?cái)嘟^對(duì)值差(TAD)代價(jià)重新定義,得到一種穩(wěn)定性更好的基...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀
    1.3 本文的研究內(nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)
    1.4 本文的組織結(jié)構(gòu)
2 雙目立體視覺方法與原理
    2.1 引言
    2.2 雙目立體視覺概述
        2.2.1 攝像機(jī)模型
        2.2.2 標(biāo)定與校正
        2.2.3 雙目立體視覺的數(shù)學(xué)原理
    2.3 立體匹配步驟
    2.4 立體匹配的條件
    2.5 立體匹配的測(cè)評(píng)
        2.5.1 度量標(biāo)準(zhǔn)
        2.5.2 標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試圖像對(duì)
    2.6 本章小結(jié)
3 全立體匹配中的濾波技術(shù)
    3.1 引言
    3.2 非線性濾波
    3.3 線性濾波
    3.4 線性到非線性濾波
    3.5 本章小結(jié)
4 交叉像素代價(jià)
    4.1 引言
    4.2 高斯-拉普拉斯算子
    4.3 TCG匹配代價(jià)
    4.4 TCG-LoG匹配代價(jià)
    4.5 本章小結(jié)
5 局部到非局部代價(jià)聚合
    5.1 引言
        5.1.1 全局與半全局算法
        5.1.2 局部算法
        5.1.3 非局部算法
    5.2 圖論
    5.3 基于MST代價(jià)聚合
    5.4 局部到非局部邊緣感知代價(jià)聚合
        5.4.1 邊緣感知的局部代價(jià)聚合
        5.4.2 邊緣感知的GF-MST代價(jià)聚合
    5.5 視差精細(xì)化
    5.6 本章小結(jié)
6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    6.1 數(shù)據(jù)集
    6.2 參數(shù)設(shè)置
    6.3 評(píng)估和對(duì)比表現(xiàn)
        6.3.1 Middlebury標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集
        6.3.2 Middlebury擴(kuò)展數(shù)據(jù)集
    6.4 本章總結(jié)
7 結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
個(gè)人簡歷
在校期間科研成果



本文編號(hào)：3751947