實(shí)現(xiàn)對(duì)無人集群多種行為有效合理的協(xié)同控制,是開發(fā)無人集群協(xié)同控制系統(tǒng)所面臨的關(guān)鍵問題;“感知-建模-規(guī)劃-運(yùn)動(dòng)”控制體系結(jié)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)無人集群協(xié)同控制的可行方案。能夠準(zhǔn)確地在復(fù)雜環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)對(duì)各類相關(guān)信息的有效收集,形成對(duì)特定信息的感知能力,繼而進(jìn)行建模和規(guī)劃,是進(jìn)行無人集群行為協(xié)同的首要條件。本文開展了面向典型任務(wù)的主動(dòng)光譜智能感知軟硬件一體化設(shè)計(jì);針對(duì)一體化設(shè)計(jì)中的感知任務(wù)數(shù)據(jù)收集與處理功能模塊,構(gòu)建了智能高光譜數(shù)據(jù)可視化處理平臺(tái),提供了復(fù)雜環(huán)境下目標(biāo)普查和特定目標(biāo)詳查兩種主要功能,實(shí)現(xiàn)了對(duì)高光譜數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)可視化處理;針對(duì)一體化設(shè)計(jì)中的角色管理和任務(wù)描述與管理模塊,在基本模型、執(zhí)行機(jī)制、協(xié)同機(jī)制、組織機(jī)制、通信機(jī)制等方面對(duì)無人群體行為協(xié)同框架進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),并設(shè)計(jì)案例實(shí)驗(yàn),對(duì)開發(fā)框架在性能和實(shí)用性方面的指標(biāo)進(jìn)行了評(píng)估。主要工作有:1.開展了面向典型任務(wù)的主動(dòng)光譜智能感知軟硬件一體化設(shè)計(jì),融合了高光譜數(shù)據(jù)的豐富信息優(yōu)勢、可見光圖像的精細(xì)分辨優(yōu)勢和紅外圖像的溫度成像優(yōu)勢,在感知系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了基于角色管理的多種傳感數(shù)據(jù)融合和智能目標(biāo)識(shí)別;結(jié)合深度學(xué)習(xí)算法對(duì)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行處理與分類,通過對(duì)目標(biāo)空域... 

【文章來源】：國防科技大學(xué)湖南省211工程院校985工程院校

【文章頁數(shù)】：130 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究的背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究進(jìn)展
        1.2.1 環(huán)境感知技術(shù)研究進(jìn)展
        1.2.2 無人集群行為協(xié)同開發(fā)框架研究進(jìn)展
    1.3 本文的工作內(nèi)容和論文結(jié)構(gòu)
        1.3.1 工作內(nèi)容
        1.3.2 論文結(jié)構(gòu)
第二章 主動(dòng)光譜感知技術(shù)
    2.1 主動(dòng)光譜感知技術(shù)簡介
    2.2 主動(dòng)光譜感知技術(shù)實(shí)驗(yàn)研究
        2.2.1 實(shí)驗(yàn)簡介
        2.2.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    2.3 本章總結(jié)
第三章 主動(dòng)光譜智能感知軟硬件一體化設(shè)計(jì)
    3.1 主動(dòng)光譜智能感知硬件系統(tǒng)
        3.1.1 短波紅外高光譜成像儀
        3.1.2 超連續(xù)譜激光光源
        3.1.3 超快響應(yīng)非線性寬光譜元器件
        3.1.4 消色差大功率激光整形光學(xué)系統(tǒng)
        3.1.5 一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研制
    3.2 主動(dòng)光譜智能感知軟件系統(tǒng)
        3.2.1 基于角色的數(shù)據(jù)融合
        3.2.2 多傳感器數(shù)據(jù)融合
        3.2.3 目標(biāo)普查功能設(shè)計(jì)
        3.2.4 特定目標(biāo)祥查功能設(shè)計(jì)
        3.2.5 高光譜數(shù)據(jù)庫
        3.2.6 工作模式設(shè)計(jì)
    3.3 本章總結(jié)
第四章 智能高光譜數(shù)據(jù)處理平臺(tái)
    4.1 高光譜數(shù)據(jù)可視化功能簡介
        4.1.1 已知目標(biāo)檢測與分類
        4.1.2 未知類別目標(biāo)檢測功能介紹
        4.1.3 目標(biāo)詳查功能介紹
        4.1.4 算法介紹
    4.2 高光譜數(shù)據(jù)可視化系統(tǒng)
        4.2.1 系統(tǒng)組成及邏輯結(jié)構(gòu)
        4.2.2 系統(tǒng)功能模塊劃分
        4.2.3 接口與界面設(shè)計(jì)
        4.2.4 錯(cuò)誤處理設(shè)計(jì)
    4.3 目標(biāo)普查與詳查功能實(shí)現(xiàn)
        4.3.1 目標(biāo)普查功能實(shí)現(xiàn)
        4.3.2 目標(biāo)詳查功能實(shí)現(xiàn)
    4.4 本章總結(jié)
第五章 面向典型任務(wù)的無人群體行為協(xié)同開發(fā)框架
    5.1 基于ROS平臺(tái)的自主行為機(jī)制
        5.1.1 基于ROS平臺(tái)的無人系統(tǒng)行為描述
        5.1.2 多無人系統(tǒng)行為協(xié)同機(jī)制模型
    5.2 基于ROS的無人集群行為協(xié)同模型封裝
        5.2.1 模型封裝總體結(jié)構(gòu)
        5.2.2 信息流控制元件的封裝
    5.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.3.1 開發(fā)框架中無人系統(tǒng)自主協(xié)同實(shí)驗(yàn)
        5.3.2 開發(fā)框架中多無人系統(tǒng)協(xié)同實(shí)驗(yàn)
    5.4 本章總結(jié)
第六章 全文總結(jié)
    6.1 工作總結(jié)
    6.2 不足與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
作者在學(xué)期間取得的學(xué)術(shù)成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[8]基于光譜亮度補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)偽裝技術(shù)研究[D]. 張毅.南京理工大學(xué) 2014
[9]高光譜三維紅外場景仿真系統(tǒng)研究[D]. 丁標(biāo).西安電子科技大學(xué) 2014
[10]微光與紅外圖像彩色融合算法研究[D]. 楊少魁.中國科學(xué)院研究生院（西安光學(xué)精密機(jī)械研究所） 2013



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