在《中國制造2025》規(guī)劃綱要的背景下,使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)集成,替代人工完成重復(fù)性較強(qiáng)、工藝要求較高、危險性較大等方面的工作,是新時代的需求。在機(jī)器人系統(tǒng)集成當(dāng)中,由于機(jī)器人處理對象的多樣性,面對產(chǎn)品的種類繁多,對于生產(chǎn)的要求提升;將視覺系統(tǒng)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人的集成當(dāng)中,有效的降低機(jī)器人對對象識別的難度,增加工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)的通用性,因此使機(jī)器人具有“眼睛”更加有意義。本文針對在現(xiàn)在較為常見的電子產(chǎn)品組裝行業(yè)中,產(chǎn)品組裝的配件較多,配件下料時雜亂擺放,而組裝精度要求較高的現(xiàn)象,提出了一套基于視覺系統(tǒng)的機(jī)器人位置修正系統(tǒng)。本系統(tǒng)根據(jù)需求,通過手眼標(biāo)定原理,設(shè)計使用視覺系統(tǒng)對目標(biāo)工件位置的檢測,獲取目標(biāo)工件的平面位置信息及待修正的數(shù)據(jù);通過以太網(wǎng)通訊的方式,機(jī)器人主動獲取視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理;通過機(jī)器人的運動學(xué)分析,獲得機(jī)器人需要運動的數(shù)據(jù),從而控制機(jī)器人按照獲得的數(shù)據(jù)移動,最終完成目標(biāo)位置的修正。通過對視覺系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)的研究,設(shè)計了集圖像采集、處理、分析,機(jī)器人運動控制,以太網(wǎng)通許等功能于一體的機(jī)器人位置修正系統(tǒng)。從而實現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)對與工件的位置修正,提高生產(chǎn)的效率與準(zhǔn)... 

【文章來源】：南昌大學(xué)江西省211工程院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

《中國制造2025》十大重點領(lǐng)域

第 1 章 緒論也標(biāo)志著第二次工業(yè)革命的開始。德國人西門子制成了發(fā)電機(jī)，內(nèi)燃機(jī)的發(fā)明和使用，電器開始用于代替機(jī)器，成為補(bǔ)充和取代以蒸汽機(jī)為動力的新型動力；新通信手段的發(fā)明，化學(xué)工業(yè)的發(fā)展，鋼鐵等傳統(tǒng)工業(yè)的進(jìn)步，人類進(jìn)入了“電氣時代”。最典型的是美國人愛迪生發(fā)明了電燈，美國人莫爾斯制成了電磁式電報機(jī)。第三次工業(yè)革命以原子能、電了計算機(jī)、空間技術(shù)和生物工程的發(fā)明和應(yīng)用為主要標(biāo)志，涉及信息技術(shù)、新能源技術(shù)、新材料技術(shù)、生物技術(shù)、空間技術(shù)和海洋技術(shù)等諸多領(lǐng)域的一場信息控制技術(shù)革命。最典型的是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用(圖 1.2)和綠色能源廣泛使用(圖 1.3)。

第 1 章 緒論也標(biāo)志著第二次工業(yè)革命的開始。德國人西門子制成了發(fā)電機(jī)，內(nèi)燃機(jī)的發(fā)明和使用，電器開始用于代替機(jī)器，成為補(bǔ)充和取代以蒸汽機(jī)為動力的新型動力；新通信手段的發(fā)明，化學(xué)工業(yè)的發(fā)展，鋼鐵等傳統(tǒng)工業(yè)的進(jìn)步，人類進(jìn)入了“電氣時代”。最典型的是美國人愛迪生發(fā)明了電燈，美國人莫爾斯制成了電磁式電報機(jī)。第三次工業(yè)革命以原子能、電了計算機(jī)、空間技術(shù)和生物工程的發(fā)明和應(yīng)用為主要標(biāo)志，涉及信息技術(shù)、新能源技術(shù)、新材料技術(shù)、生物技術(shù)、空間技術(shù)和海洋技術(shù)等諸多領(lǐng)域的一場信息控制技術(shù)革命。最典型的是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用(圖 1.2)和綠色能源廣泛使用(圖 1.3)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于視覺定位的機(jī)器人搬運系統(tǒng)[J]. 李金義,楊成,王京,王霆,呂世霞.  制造業(yè)自動化. 2011(04)
[2]標(biāo)定方程AX=ZB的兩種新解法[J]. 李愛國,胡英,馬孜.  系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2008(14)
[3]簡便高精度的機(jī)器人手眼視覺標(biāo)定方法[J]. 戚芳,席鋒.  傳感器與微系統(tǒng). 2006(01)
[4]一種利用圖像序列進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定的方法[J]. 張大樸,李玉山,劉洋.  光子學(xué)報. 2005(09)

碩士論文
[1]基于位置的工業(yè)機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)研究[D]. 董鵬飛.華南理工大學(xué) 2015
[2]基于單目視覺的目標(biāo)位姿識別與機(jī)器人抓取引導(dǎo)[D]. 朱正偉.華南理工大學(xué) 2015
[3]機(jī)器視覺在機(jī)器人雜亂工件分揀中的應(yīng)用[D]. 郝明.沈陽工業(yè)大學(xué) 2015
[4]工業(yè)機(jī)器人運動控制分析與研究[D]. 祁行行.燕山大學(xué) 2014
[5]六軸工業(yè)機(jī)器人設(shè)計與軌跡規(guī)劃方法研究[D]. 周科.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[6]基于EtherCAT總線的六軸工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與開發(fā)[D]. 蘇炳恩.華南理工大學(xué) 2013
[7]工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 陳立松.合肥工業(yè)大學(xué) 2013
[8]基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取技術(shù)的研究[D]. 董文輝.華中科技大學(xué) 2011
[9]機(jī)器人準(zhǔn)確制孔技術(shù)研究[D]. 馮曉波.浙江大學(xué) 2011
[10]基于視覺的工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)識別定位方法的研究[D]. 王紅濤.西安理工大學(xué) 2007



本文編號：3615589