發(fā)布時間：2022-01-13 17:17

　　隨著社會信息化程度的提高,人們對位置信息的需求越來越大。對于在室外場景中的定位系統(tǒng),GPS、北斗等技術(shù)在室外環(huán)境中定位效果較好,但不適合室內(nèi)場景中。而基于視覺的定位技術(shù)由于其所需設(shè)備比較簡單,受環(huán)境變化的影響較小而受到廣泛關(guān)注。在基于視覺的室內(nèi)定位技術(shù)研究中,圖像匹配是其關(guān)鍵部分,室內(nèi)定位的速度、準確性和魯棒性直接被圖像匹配的速度、準確性和魯棒性所影響。因此,本文主要對圖像匹配技術(shù)和基于單目視覺的室內(nèi)定位技術(shù)進行了比較深入的研究。首先,本課題對攝像機進行了標定。在基于單目視覺運動載體自定位技術(shù)研究中,對攝像機進行標定是非常重要的一步,視覺定位結(jié)果的精確度受攝像機標定的準確性與標定算法的魯棒性所影響。因此,基于視覺定位技術(shù)結(jié)果準確性的基礎(chǔ)是做好攝像機的標定工作。本文對線性標定方法、非線性標定方法與兩步法做了對比,得出兩步法中的張正友標定法僅僅利用不同角度的棋盤格就可以對攝像機進行標定,標定方式簡單且精度高,因此,本文利用張正友標定方法對攝像機進行標定,得出攝像機的內(nèi)外參數(shù)。其次,本課題基于以SURF算法對AKAZE算法進行了改進。在基于單目視覺的運動載體自定位過程中,圖像匹配在視覺定位過... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

攝像機拍攝的不同角度的棋盤格圖片

圖 2.4 相機與棋盤格的位置關(guān)系Fig. 2.4 Positional relationship between camera and checkerboard的相機內(nèi)參標定結(jié)果如下表（2.1）所示。

( b )M-LDB 二進制測試圖 3.1 LDB 和 M-LDB 圍繞一個特征點的二進制測試網(wǎng)格劃分Fig. 3.1 LDB and M-LDB are divided into binary test meshes of a feature point

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于兩步法的攝像機標定算法[J]. 崔凌燕,陳婧.  測試技術(shù)學(xué)報. 2018(02)
[2]基于最大似然估計的相干多普勒雷達信號處理[J]. 邢曉晴,陸威,莊子波.  中國民航大學(xué)學(xué)報. 2018(02)
[3]基于RSSI測距的室內(nèi)目標定位方法[J]. 石琴琴,徐強,張建平,王冬雨.  電子測量與儀器學(xué)報. 2018(02)
[4]基于自適應(yīng)Ransac算法的基礎(chǔ)矩陣估算[J]. 張晶晶,官云蘭,郝冬冬.  北京測繪. 2018(01)
[5]基于ORB-SLAM的室內(nèi)機器人定位和三維稠密地圖構(gòu)建[J]. 侯榮波,魏武,黃婷,鄧超鋒.  計算機應(yīng)用. 2017(05)
[6]基于對極幾何約束的SIFT匹配[J]. 高曉明.  電子技術(shù)與軟件工程. 2017(06)
[7]基于Haar小波和形狀模板的圖像快速匹配算法[J]. 白冰峰,溫秀蘭,張中輝.  組合機床與自動化加工技術(shù). 2017(02)
[8]基于SURF的圖像配準改進算法[J]. 潘建平,郝建明,趙繼萍.  國土資源遙感. 2017(01)
[9]基于AKAZE算法的圖像拼接研究[J]. 閆璠,張瑩,高贏,涂勇濤,張東波.  電子測量與儀器學(xué)報. 2017(01)
[10]基于FREAK描述子的精確圖像配準改進算法[J]. 房貽廣,劉武,高夢珠,譚守標,張驥.  計算機應(yīng)用. 2016(12)

碩士論文
[1]基于視覺的室內(nèi)定位算法研究[D]. 楊良潔.哈爾濱工程大學(xué) 2018
[2]基于特征描述的圖像匹配技術(shù)研究[D]. 李倩.桂林電子科技大學(xué) 2017
[3]基于單目視覺的移動機器人室內(nèi)定位方法研究[D]. 姬旭.北京郵電大學(xué) 2017
[4]CBIR中特征提取技術(shù)的比較研究[D]. 吳強.浙江理工大學(xué) 2017
[5]基于位置指紋的WiFi室內(nèi)定位技術(shù)研究[D]. 馬寬紅.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[6]基于對極幾何理論的視覺定位算法研究[D]. 薛昊.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[7]基于標識的室內(nèi)視覺定位算法研究[D]. 關(guān)凱.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[8]基于單目視覺的移動機器人定位算法研究[D]. 王佳.燕山大學(xué) 2016
[9]魯棒性圖像匹配技術(shù)研究[D]. 衛(wèi)博紅.大連理工大學(xué) 2015
[10]基于圖像特征匹配的室內(nèi)定位算法研究[D]. 陳旭.北京工業(yè)大學(xué) 2011



本文編號：3586836