隨著社會(huì)信息化程度的提高,人們對(duì)位置信息的需求越來(lái)越大。對(duì)于在室外場(chǎng)景中的定位系統(tǒng),GPS、北斗等技術(shù)在室外環(huán)境中定位效果較好,但不適合室內(nèi)場(chǎng)景中。而基于視覺(jué)的定位技術(shù)由于其所需設(shè)備比較簡(jiǎn)單,受環(huán)境變化的影響較小而受到廣泛關(guān)注。在基于視覺(jué)的室內(nèi)定位技術(shù)研究中,圖像匹配是其關(guān)鍵部分,室內(nèi)定位的速度、準(zhǔn)確性和魯棒性直接被圖像匹配的速度、準(zhǔn)確性和魯棒性所影響。因此,本文主要對(duì)圖像匹配技術(shù)和基于單目視覺(jué)的室內(nèi)定位技術(shù)進(jìn)行了比較深入的研究。首先,本課題對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定。在基于單目視覺(jué)運(yùn)動(dòng)載體自定位技術(shù)研究中,對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定是非常重要的一步,視覺(jué)定位結(jié)果的精確度受攝像機(jī)標(biāo)定的準(zhǔn)確性與標(biāo)定算法的魯棒性所影響。因此,基于視覺(jué)定位技術(shù)結(jié)果準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)是做好攝像機(jī)的標(biāo)定工作。本文對(duì)線性標(biāo)定方法、非線性標(biāo)定方法與兩步法做了對(duì)比,得出兩步法中的張正友標(biāo)定法僅僅利用不同角度的棋盤(pán)格就可以對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,標(biāo)定方式簡(jiǎn)單且精度高,因此,本文利用張正友標(biāo)定方法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,得出攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。其次,本課題基于以SURF算法對(duì)AKAZE算法進(jìn)行了改進(jìn)。在基于單目視覺(jué)的運(yùn)動(dòng)載體自定位過(guò)程中,圖像匹配在視覺(jué)定位過(guò)... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

攝像機(jī)拍攝的不同角度的棋盤(pán)格圖片

圖 2.4 相機(jī)與棋盤(pán)格的位置關(guān)系Fig. 2.4 Positional relationship between camera and checkerboard的相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果如下表（2.1）所示。

( b )M-LDB 二進(jìn)制測(cè)試圖 3.1 LDB 和 M-LDB 圍繞一個(gè)特征點(diǎn)的二進(jìn)制測(cè)試網(wǎng)格劃分Fig. 3.1 LDB and M-LDB are divided into binary test meshes of a feature point

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于兩步法的攝像機(jī)標(biāo)定算法[J]. 崔凌燕,陳婧.  測(cè)試技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(02)
[2]基于最大似然估計(jì)的相干多普勒雷達(dá)信號(hào)處理[J]. 邢曉晴,陸威,莊子波.  中國(guó)民航大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(02)
[3]基于RSSI測(cè)距的室內(nèi)目標(biāo)定位方法[J]. 石琴琴,徐強(qiáng),張建平,王冬雨.  電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào). 2018(02)
[4]基于自適應(yīng)Ransac算法的基礎(chǔ)矩陣估算[J]. 張晶晶,官云蘭,郝冬冬.  北京測(cè)繪. 2018(01)
[5]基于ORB-SLAM的室內(nèi)機(jī)器人定位和三維稠密地圖構(gòu)建[J]. 侯榮波,魏武,黃婷,鄧超鋒.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2017(05)
[6]基于對(duì)極幾何約束的SIFT匹配[J]. 高曉明.  電子技術(shù)與軟件工程. 2017(06)
[7]基于Haar小波和形狀模板的圖像快速匹配算法[J]. 白冰峰,溫秀蘭,張中輝.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2017(02)
[8]基于SURF的圖像配準(zhǔn)改進(jìn)算法[J]. 潘建平,郝建明,趙繼萍.  國(guó)土資源遙感. 2017(01)
[9]基于AKAZE算法的圖像拼接研究[J]. 閆璠,張瑩,高贏,涂勇濤,張東波.  電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào). 2017(01)
[10]基于FREAK描述子的精確圖像配準(zhǔn)改進(jìn)算法[J]. 房貽廣,劉武,高夢(mèng)珠,譚守標(biāo),張?bào)K.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2016(12)

碩士論文
[1]基于視覺(jué)的室內(nèi)定位算法研究[D]. 楊良潔.哈爾濱工程大學(xué) 2018
[2]基于特征描述的圖像匹配技術(shù)研究[D]. 李倩.桂林電子科技大學(xué) 2017
[3]基于單目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)定位方法研究[D]. 姬旭.北京郵電大學(xué) 2017
[4]CBIR中特征提取技術(shù)的比較研究[D]. 吳強(qiáng).浙江理工大學(xué) 2017
[5]基于位置指紋的WiFi室內(nèi)定位技術(shù)研究[D]. 馬寬紅.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[6]基于對(duì)極幾何理論的視覺(jué)定位算法研究[D]. 薛昊.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[7]基于標(biāo)識(shí)的室內(nèi)視覺(jué)定位算法研究[D]. 關(guān)凱.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[8]基于單目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人定位算法研究[D]. 王佳.燕山大學(xué) 2016
[9]魯棒性圖像匹配技術(shù)研究[D]. 衛(wèi)博紅.大連理工大學(xué) 2015
[10]基于圖像特征匹配的室內(nèi)定位算法研究[D]. 陳旭.北京工業(yè)大學(xué) 2011



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