物品在入庫前進(jìn)行分揀和歸類是一種高強(qiáng)度、高重復(fù)性的工作,目前大都由機(jī)器人完成。為了提高機(jī)器人分揀的智能化程度,給機(jī)器人加裝視覺系統(tǒng)是一個(gè)很好的選擇。根據(jù)分揀機(jī)器人的視覺系統(tǒng)處理的圖像信息的特征,設(shè)計(jì)物品倉庫的管理系統(tǒng),能夠達(dá)到提高物品的分揀效率和進(jìn)一步提高倉庫自動(dòng)化管理程度的目的。本文描述了將機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)與倉庫管理系統(tǒng)相結(jié)合的一體化操作設(shè)計(jì)方案。其硬件控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用上下位機(jī)的形式。上位機(jī)主要完成圖像采集與處理、倉庫自動(dòng)化管理及分揀機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)產(chǎn)生,并通過以太網(wǎng)將坐標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)給下位機(jī)。下位機(jī)主要作為伺服控制器接收上位機(jī)數(shù)據(jù),產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)控制指令送給驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成相應(yīng)的動(dòng)作。在上位機(jī)利用Halcon軟件設(shè)計(jì)了視覺分揀機(jī)器人的圖像處理系統(tǒng),能夠識(shí)別物品的顏色、形狀和面積的大小,確定物品的具體位置坐標(biāo)。利用SQLserver建立數(shù)據(jù)庫,利用QT設(shè)計(jì)操作界面能夠完成貨物的出入庫管理、庫存管理、分庫管理、產(chǎn)品管理以及對(duì)PLC的通訊五大操作功能,利用VS2017設(shè)計(jì)客戶端通訊軟件,并將以上各開發(fā)工具設(shè)計(jì)的程序集成便于統(tǒng)一操作。最后利用Step7設(shè)計(jì)下位機(jī)PLC服務(wù)端通訊和運(yùn)動(dòng)控制程序完成... 

【文章來源】：中國(guó)石油大學(xué)(北京)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

016年全球視覺機(jī)器人行業(yè)區(qū)域格局Figure1.2GlobalVisualRobotIndustryRegionalPattern2016

中國(guó)石油大學(xué)（北京）碩士專業(yè)學(xué)位論文-8-圖1.3FlexPicker機(jī)器人Figure1.3FlexPickerRobot表1.6FlexPicker參數(shù)表Table1.6FlexPickerparametertable名稱作業(yè)節(jié)拍（ppm）負(fù)載（Kg）作業(yè)直徑（mm）FlexPicker20081600Arkrobots是印度iFutureSystems的一個(gè)子品牌，該設(shè)備利用視覺感知、導(dǎo)航原件結(jié)合機(jī)械手用于搬運(yùn)集裝箱。工作參數(shù)如表1.7所示。表1.7Arkrobots參數(shù)表Table1.7Arkrobotsparametertable名稱貨箱負(fù)載（Kg）作業(yè)直徑（mm）Arkrobots61401600Arkrobots52501600Arkrobots45001600Fetch的分揀機(jī)器人只需1小時(shí)便可充到90%的電量，100%的電量情況下，機(jī)器人可以連續(xù)工作9個(gè)小時(shí)。為了安全考慮當(dāng)有不正常操作，或者機(jī)器出現(xiàn)故障時(shí)，該機(jī)器會(huì)第一時(shí)間停止工作并發(fā)出警報(bào)提醒管理人員，F(xiàn)etch工作參數(shù)如表1.8所示。

第1章緒論-9-表1.8Fetch工作參數(shù)表Table1.8Fetchworkingparametertable名稱重量（Kg）負(fù)載（Kg）高度（mm）工作續(xù)航時(shí)間（h）貨架重量（Kg）Freight500400500kg355980Freight15004701500kg355980圖1.4Freight機(jī)器人Figure1.4FreightRobot（2）國(guó)內(nèi)技術(shù)發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀2017年我國(guó)在視覺分揀設(shè)備上的投入將近56億元，同比增長(zhǎng)28%，而且按照增長(zhǎng)的變化率來看增長(zhǎng)率在每年升高，按照2017年的基數(shù)和市場(chǎng)規(guī)律來推算，到2022年將達(dá)到200億元[30]。2017年視覺分揀設(shè)備投資規(guī)模如表1.9所示，2018-2022年視覺分揀設(shè)備投資規(guī)模測(cè)算如圖1.5所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3581398