近年來(lái),隨著汽車安全防護(hù)輔助駕駛系統(tǒng)的發(fā)展,該系統(tǒng)中關(guān)鍵的車道檢測(cè)技術(shù),逐漸成為研究者的關(guān)注焦點(diǎn)。為了克服實(shí)際場(chǎng)景中會(huì)出現(xiàn)的各種各樣的干擾,本研究在檢測(cè)的基礎(chǔ)上加入車道線的跟蹤步驟,充分利用道路圖像的時(shí)空一致性,有效提高了整體算法的魯棒實(shí)時(shí)性。本文主要研究的是一種基于視覺(jué)的結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景下的車道檢測(cè)和跟蹤方法,主要工作內(nèi)容如下:首先,根據(jù)攝像頭安裝位置和圖像大小確定感興趣區(qū)域,排除采集道路圖像中存在的大量不相干部分�；谲嚨谰�只有白色和黃色的特點(diǎn),提出一種對(duì)比增強(qiáng)的加權(quán)平均灰度化法,隨后利用圖像處理技術(shù)如圖像平滑、圖像增強(qiáng)以及閾值化,將車道線與背景部分區(qū)分開(kāi)。其次,使用一種魯棒性強(qiáng)的快速線段檢測(cè)器（Line Segment Detector,LSD）進(jìn)行車道邊緣檢測(cè),并通過(guò)對(duì)比分析以驗(yàn)證它的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)而基于線段的特點(diǎn),提出一種自適應(yīng)斜率變化的濾除方法,篩除效果相對(duì)使用基于消失點(diǎn)的方法或固定斜率范圍的方法更加可靠。再次,基于車道線的顏色、長(zhǎng)度以及數(shù)量特征,提出設(shè)計(jì)三級(jí)重疊分類器,加入車道類型判別功能。考慮到實(shí)際場(chǎng)景中會(huì)出現(xiàn)的干擾情況,應(yīng)用車道線跟蹤技術(shù)以提高算法的魯棒實(shí)時(shí)性,并以此生成動(dòng)態(tài)... 

【文章來(lái)源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１?ＡＤＡＳ功能概況??

圖１．４車道線檢測(cè)功能??

圖２．３圖像灰度化??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]室外移動(dòng)機(jī)器人的道路場(chǎng)景識(shí)別及路徑規(guī)劃研究[D]. 吳宗勝.西安理工大學(xué) 2017

碩士論文
[1]基于視覺(jué)的車道線檢測(cè)技術(shù)研究[D]. 侯長(zhǎng)征.西南交通大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3577535