近年來,隨著人工智能的熱潮,學(xué)術(shù)界和工業(yè)界對計(jì)算機(jī)視覺的研究越來越多樣。其中同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping,簡稱SLAM）這一技術(shù)引起了廣泛關(guān)注,而這一技術(shù)是機(jī)器人走向智能化的重要一步。移動(dòng)機(jī)器人需要在未知環(huán)境中估計(jì)出自身的位置并且能夠描繪出周圍的環(huán)境,無需人類的交互也能完成特定的任務(wù)。早期移動(dòng)機(jī)器人主要是依靠激光雷達(dá)、聲吶,在空間中進(jìn)行移動(dòng),最后將空間點(diǎn)映射到二維地圖上。隨著相機(jī)種類的增加和計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展,依賴相機(jī)的SLAM系統(tǒng)日益豐富。相機(jī)相比于激光雷達(dá),價(jià)格低廉,功率較低,獲取信息豐富,使得裝有相機(jī)的SLAM系統(tǒng)在學(xué)術(shù)界和工業(yè)界應(yīng)用越來越廣泛�；谝曈X的SLAM系統(tǒng)被稱作是V-SLAM（Visual SLAM）。本文重點(diǎn)針對相機(jī)定位和點(diǎn)云感知兩個(gè)問題開展研究,主要?jiǎng)?chuàng)新工作如下:1)針對相機(jī)定位提出了一種新的基于平面標(biāo)記的相機(jī)位姿計(jì)算方法,設(shè)計(jì)了兩個(gè)分離共面圓標(biāo)記,基于該標(biāo)記圖像,可以直接計(jì)算出相機(jī)位姿的參數(shù)。本方法不需要在多點(diǎn)之間進(jìn)行匹配,只要單幅圖片即可估計(jì)出相機(jī)位姿。此外,由于使用的特征是共面圓的邊緣信息,即使... 

【文章來源】：南京信息工程大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

針孔相機(jī)模型中的相似關(guān)系

圖.捅形姿宜放盛類直

南京信息工程大學(xué)碩士學(xué)位論文第三章 基于兩個(gè)共面圓的無匹配相機(jī)位姿計(jì)算，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界涌現(xiàn)了大量基于標(biāo)記定位的算法。但是標(biāo)記的4]為了保證算法的魯棒性和準(zhǔn)確性，提出了一種比較復(fù)雜的編碼目yaz 設(shè)計(jì)的標(biāo)記相當(dāng)復(fù)雜，在自然場景和生活場景中不容易獲得，。


本文編號(hào)：3576635