車位線檢測是自動泊車系統(tǒng)的關(guān)鍵步驟之一,本文提出一種基于視覺的環(huán)視車位檢測系統(tǒng),并且對車位中的障礙物進(jìn)行識別,能夠在復(fù)雜場景下更加安全、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)空車位檢測。本文的主要研究工作如下:（1）為了能捕捉車輛四周的全景圖像,本文通過在車輛周圍安裝四個魚眼攝像機(jī)構(gòu)建低成本的鳥瞰視覺系統(tǒng),以提供覆蓋車輛周圍環(huán)境的圖像。另外,我們設(shè)計(jì)了一種特殊的標(biāo)定布并提出了一種二次標(biāo)定算法對魚眼鏡頭進(jìn)行畸變矯正。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了二次標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。（2）研究了一種基于環(huán)視系統(tǒng)的自動停車位檢測算法,該算法主要由車位分離線檢測和車位入口檢測組成。在車位分離線檢測階段,我們基于LSD（Line Segment Detector）直線檢測算法提出了一種新的直線聚類算法;在車位入口檢測階段,我們提出了一種基于學(xué)習(xí)的方法,該方法使用LBP（Local Binary Pattern）特征,Haar（Haar-like）特征和AdaBoost（adaptive boosting）分類器對車位入口處的T形或L形標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行訓(xùn)練,并采用凸缺陷算法對車位標(biāo)記點(diǎn)類型進(jìn)行分類。由于目前基于環(huán)視系統(tǒng)的車位數(shù)據(jù)集極度缺乏,我們又提出了一種多視覺融... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１單觸點(diǎn)法［２］??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｏｎｅ－ｔｏｕｃｈ?ｍｅｔｈｏｄ１２５??由于這種方法只能處理單一類型的車位線，所以Ｊｕｎｇ等人［４］將其擴(kuò)展為雙觸??

ａ）拖動矩形內(nèi)部?ｂ）拖動矩形外部??圖１－１單觸點(diǎn)法［２］??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｏｎｅ－ｔｏｕｃｈ?ｍｅｔｈｏｄ１２５??由于這種方法只能處理單一類型的車位線，所以Ｊｕｎｇ等人［４］將其擴(kuò)展為雙觸??點(diǎn)法，如圖１－２所示。用戶可以通過將手指放在目標(biāo)停車位入口處來啟動車位線識??別系統(tǒng)。利用該用戶界面，此系統(tǒng)可以將搜索范圍縮小到很小的區(qū)域，從而降低??計(jì)算量和錯誤識別率。但是該方法在駕駛過程中尋找目標(biāo)停車位時仍然需要人工??千預(yù)，無法滿足自動化，而本文提出的方法能夠全自動地檢測空車位。??圖１－２雙觸點(diǎn)法［４］??Ｆｉｇｕｒｅ?１－２?Ｔｗｏ－ｔｏｕｃｈ?ｍｅｔｈｏｄ＾４】??３??

通過將車身周圍的四幅圖像進(jìn)行拼接，可以在車輛的中央控制面板上形成一張環(huán)??視圖。該系統(tǒng)能夠幫助駕駛員了解車輛周圍的駕駛環(huán)境，消除視覺盲區(qū)，防止各??種行車隱患。圖２－１展示了環(huán)視系統(tǒng)的構(gòu)建流程。??廣?圖像采集?、??’＾相機(jī)校準(zhǔn)＾?＾透視變換＾?’環(huán)視囹生％?＇??—■?Ｊ１?ｗ?…讕??ＢＭＢＨ??Ｉ’ｊｇｐ?ｓ＾＇?２?：ｖ：?ＳＰ?，??《視角?＾＾?Ｊ?、?７?＾?＾??圖２－１環(huán)視系統(tǒng)構(gòu)建流程??Ｆｉｇｕｒｅ?２－１?Ｆｌｏｗ?ｃｈａｒｔ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｓｕｒｒｏｕｎｄ?ｓｙｓｔｅｍｓ??２．２相關(guān)技術(shù)綜述??２．２．１坐標(biāo)系介紹??本小節(jié)主要介紹相關(guān)坐標(biāo)系。??（１）圖像坐標(biāo)系??圖像坐標(biāo)系如圖２－２所示，它可以有兩種表現(xiàn)形式。一種是以像素為單位，另??一種是以物理長度為單位（通常采用毫米為單位）。原點(diǎn)０位于圖２－２所示左下方，??沿著ｗ軸和ｖ軸方向都是以像素為單位。（ｘ，ｙ）表示某一點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系的位置。??這兩種坐標(biāo)系之間的關(guān)系如圖２－２所示，通過數(shù)學(xué)表現(xiàn)為如公式（２－１）所示的關(guān)系：??（＼?＼??㈧Ｉ?〇?＂°卜〕??ｖ?＝?〇?ｙ?ｖ０?ｙ?（２－１）??Ｗ?〇〇?ｉ??ｖ??９??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3562966