目前伴隨著科學(xué)水平和經(jīng)濟(jì)水平不斷的發(fā)展,視覺與工業(yè)機(jī)器人的搭配在汽車裝配、醫(yī)療、高空作業(yè)等領(lǐng)域的作用尤為突出,結(jié)合這樣的市場(chǎng)需求,使用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合多目立體視覺系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一套基于深度學(xué)習(xí)的螺栓檢測(cè)智能裝配系統(tǒng)。其中本文主要進(jìn)行了以下的研究的內(nèi)容:根據(jù)使用項(xiàng)目的檢測(cè)精度和經(jīng)濟(jì)要求,選擇合適的相機(jī)、鏡頭、光源等硬件;根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和安裝要求以及項(xiàng)目的行程運(yùn)動(dòng)范圍確定了機(jī)械手型號(hào)。對(duì)手眼標(biāo)定算法和多目視覺的標(biāo)定算法原理進(jìn)行說明和介紹,根據(jù)確定的機(jī)械手和相機(jī)等硬件型號(hào),進(jìn)行相機(jī)和機(jī)械手之間的標(biāo)定算法的實(shí)現(xiàn),并根據(jù)得到的標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行分析和比較。對(duì)本文中使用到的金具進(jìn)行分析,根據(jù)金具表面的特征情況,確定使用打斑點(diǎn)光增加精具表面的特征信息,然后根據(jù)兩個(gè)相機(jī)標(biāo)定之后的內(nèi)外參的值,可以計(jì)算出兩個(gè)相機(jī)之間的視差,使用NCC類型的立體匹配算法得到一張包含了三維信息的視差圖。然后使用邊緣檢測(cè)算法擬合直線得到多個(gè)點(diǎn)的位置,根據(jù)多個(gè)特征點(diǎn)使用最小二乘法確定精具的平面,從而計(jì)算出精具平面的傾斜角度。然后使用深度學(xué)習(xí)的YOLO算法去定位精具的四個(gè)螺栓的位置,根據(jù)定位到的結(jié)果進(jìn)行匹配得到四個(gè)螺栓的三維信息。把得到的... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

標(biāo)定原理示意圖

圖 3-2 雙目視差原理示意圖Figure 3-2 Schematic diagram of the principle of binocular parallax時(shí)將右相機(jī)移到了世界坐標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)，則左相機(jī)和點(diǎn) P 在保持相對(duì)的情況下也會(huì)跟隨著移動(dòng)，其中 Z 為 P 點(diǎn)到小孔處的距離。此時(shí)如果世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)，可以解得：()1212rlfxfxffBZ （3.8于我們認(rèn)為左邊相機(jī)為世界坐標(biāo)系重合，并且兩個(gè)相機(jī)的光軸是平行機(jī)以世界坐標(biāo)的坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為 001010100REl，平移矩陣為 ；右相機(jī)跟左相機(jī)之間的 X 的方向上存在一個(gè) B 的距離，所以右邊相

第三章 雙目標(biāo)定和手眼標(biāo)定式，可以得到如下的矩陣方程組： bttccwbttccwbttccwbttccwbttccwbttccwHHHHHHHHHHHHHHHHHH222333111333111222（3.10）其中在式（3.10）中，bwiH 表示在不同位置時(shí)得到的機(jī)械手坐標(biāo)系到標(biāo)定板坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換結(jié)果，ctiH 表示在不同位置是得到的相機(jī)到工具坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換結(jié)果，cwiH表示相機(jī)坐標(biāo)系到標(biāo)定板坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換結(jié)果，btiH 表示機(jī)械手坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換結(jié)果。由式（3.10）可以知道需要移動(dòng)兩次以上的不同位置根據(jù)最小二乘法可以計(jì)算出（3.10）方程組，因?yàn)榇颂幹饕堑玫?AX AX關(guān)系式，這里不再對(duì)（3.10）的解方程組的過程做贅述。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3529664