隨著多媒體通信、機(jī)器視覺和虛擬現(xiàn)實(shí)等技術(shù)的不斷發(fā)展,利用相機(jī)獲取不同視角下的多張圖像來恢復(fù)物體的結(jié)構(gòu)已成為基于圖像三維重建的一個(gè)重要課題,可廣泛應(yīng)用于自動(dòng)機(jī)器人、文物保護(hù)、醫(yī)學(xué)醫(yī)療、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)和航天航海等領(lǐng)域。而傳統(tǒng)的三維結(jié)構(gòu)恢復(fù)方法過于依賴幾何計(jì)算,在低紋理、結(jié)構(gòu)單調(diào)等情況下效果不好。本文進(jìn)行了基于多視覺的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)方法以及基于相機(jī)和慣性傳感器多參數(shù)融合方法等相關(guān)研究之后,針對目前利用單目相機(jī)進(jìn)行物體結(jié)構(gòu)恢復(fù)方法存在的重建精度低、缺少尺度因子的缺點(diǎn),提出并設(shè)計(jì)了基于視覺和慣性傳感器的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)方法,本文的主要工作和成果如下:（1）針對單目相機(jī)在三維重建過程中缺少尺度信息,在基于視覺的三維重建方法中引入了IMU的觀測數(shù)據(jù),在時(shí)域和頻域上對相機(jī)位姿進(jìn)行協(xié)調(diào),在頻域中獲取單目相機(jī)的尺度信息,能夠解決三維重建中單目相機(jī)缺少尺度的問題。（2）針對傳統(tǒng)的三維結(jié)構(gòu)恢復(fù)方法過于依賴幾何計(jì)算,在低紋理、結(jié)構(gòu)單一等情況下效果不好等問題,本文將單幅圖像深度估計(jì)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)中,通過卷積-反卷積的對稱型網(wǎng)絡(luò)預(yù)測單幅圖像的深度圖,解決了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出圖像分辨率低,缺失重要特征信息的問題,... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

歐拉角Figure2-2.Eulerianangle

速度、角速度，如式（2-24）、（2-( , , )x y z 圖 2-3 慣性測量單元Figure 2-5. Inertial measurement unit

該網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)有 13 個(gè)卷積層，3 個(gè)全連接層，共 16 是卷積層的堆加，后面幾層是全連接層，最后是 softmax 層，所圖 2-10 VGG 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)[67]Figure 2-12. VGG network structure[67]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于視覺內(nèi)容匹配的機(jī)器人自主定位系統(tǒng)[J]. 曹天揚(yáng),蔡浩原,方東明,劉昶.  光電工程. 2017(05)
[2]核環(huán)境水下雙目視覺立體定位技術(shù)研究[J]. 黃文有,徐向民,吳鳳岐,吳玉,鄧志燕.  光電工程. 2016(12)
[3]基于激光掃描和SFM的非同步點(diǎn)云三維重構(gòu)方法[J]. 陳輝,馬世偉,Andreas Nuechter.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2016(05)
[4]基于多幀序列運(yùn)動(dòng)估計(jì)的實(shí)時(shí)立體視覺定位[J]. 許允喜,陳方.  光電工程. 2016(02)
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[7]剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)歐拉角的幾何性質(zhì)[J]. 王勇,呂群松,劉暢,劉世興.  遼寧大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2009(03)
[8]基于多幅圖像的場景交互建模系統(tǒng)[J]. 劉鋼,彭群生,鮑虎軍.  計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào). 2004(10)
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碩士論文
[1]基于Kinect的室內(nèi)場景實(shí)時(shí)三維重建[D]. 丹熙方.西安電子科技大學(xué) 2017
[2]基于單目視覺的三維重建[D]. 張濤.西安電子科技大學(xué) 2014
[3]基于多幅圖像的三維重建理論及算法研究[D]. 戴嘉境.上海交通大學(xué) 2012



本文編號：3521988